[發(fā)明專利]一種基于流水線的自動跟蹤點膠方法

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• 申請日: 2020-03-17
• 公開（公告）號: CN111299078A
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊洪清
• 申請（專利權(quán)）人: 欣辰卓銳（蘇州）智能裝備有限公司
• 主分類號: B05C5/02
• 分類號: B05C5/02;B05C11/10;B05B15/50
• 代理公司: 蘇州創(chuàng)元專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 32103
• 代理人: 范晴;王凱

1.基于流水線的自動跟蹤點膠方法，其特征在于：步驟包括：

第一、來料感應(yīng)；通過傳感器或圖像采集對來料觸發(fā)圖像捕捉；

第二、圖像獲取；通過至少一個圖像采集裝置拍攝來料的輪廓及位置；

第三、圖像處理；基于來料的輪廓圖像建立模板，并通過模板匹配法匹配相同或相似產(chǎn)品；對匹配的模板結(jié)合形態(tài)分析法擬合出符合對應(yīng)產(chǎn)品幾何參數(shù)的來料模型；

基于來料的位置圖像建立圖像坐標(biāo)系，并根據(jù)五點標(biāo)定法來關(guān)聯(lián)圖像坐標(biāo)系與設(shè)備運(yùn)動坐標(biāo)系；將來料模型與圖像坐標(biāo)系結(jié)合確定當(dāng)前來料在設(shè)備運(yùn)動坐標(biāo)系中的坐標(biāo)和角度；

第四、軌跡編輯；通過預(yù)設(shè)的加工軌跡、或手動操作軌跡對來料模型進(jìn)行加工過程的模擬示教，根據(jù)來料的坐標(biāo)和角度校正加工軌跡，并于點膠區(qū)內(nèi)確定加工軌跡對應(yīng)的實際起點；

第五、設(shè)備預(yù)行；點膠裝置位移至所述實際起點；通過接觸式傳感或非接觸式傳感來判斷來料在圖像捕捉后任意時刻的位置和來料的運(yùn)行速度；

第六、跟蹤點膠：來料進(jìn)入點膠區(qū)后經(jīng)過實際起點，控制點膠裝置與來料同步移動，同時點膠裝置根據(jù)校正后的加工軌跡與來料以疊加相對運(yùn)動的方式進(jìn)行點膠作業(yè)；

第七、清潔膠閥：來料涂膠完成，對點膠裝置進(jìn)行膠閥清潔后等待下一個來料。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于流水線的自動跟蹤點膠方法，其特征在于：第二步中所述圖像采集裝置，或根據(jù)傳感器檢測來料位置來觸發(fā)對來料的圖像捕捉過程，或通過實時不間斷拍攝來料的進(jìn)行圖像捕捉。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于流水線的自動跟蹤點膠方法，其特征在于：所述傳感器包括但不限于：對射光源、反射光纖、金屬接近傳感器、機(jī)械微動感應(yīng)器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于流水線的自動跟蹤點膠方法，其特征在于：第三步所述圖像處理時，確定模板的步驟包括：

A.建立模板；根據(jù)來料的輪廓圖像上產(chǎn)品特征點，選取包含特征點的一個或多個區(qū)域作為模板特征來建立一個或多個模板；

B.模板匹配；根據(jù)模板進(jìn)行匹配，若模板與產(chǎn)品的匹配值低于設(shè)定值時，則重新建立模板或調(diào)整模板參數(shù)；

C.模板確定；模板匹配后，基于模板和來料的輪廓圖像并結(jié)合形態(tài)分析法擬合出來料模型。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于流水線的自動跟蹤點膠方法，其特征在于：第三步中根據(jù)來料圖像確立模板后，對模板進(jìn)行預(yù)處理包括：有效區(qū)域選擇、干擾信息涂抹、銳化處理、輪廓篩選。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于流水線的自動跟蹤點膠方法，其特征在于：第三步中所述模板匹配法包括但不限于：單模板匹配法、多模板匹配法、同一圖像模板匹配多個同種產(chǎn)品、同一圖像模板匹配多個不同產(chǎn)品、指定角度范圍內(nèi)的圖像模板匹配、不完整圖像模板匹配。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于流水線的自動跟蹤點膠方法，其特征在于：第四步中，對來料模型進(jìn)行加工軌跡的示教方式包括：手動示教、圖像示教、導(dǎo)入示教、軌跡自動識別示教、軌跡拼接示教。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于流水線的自動跟蹤點膠方法，其特征在于：第五步中接觸式傳感包括：實時比對流水線上旋轉(zhuǎn)編碼器反饋的位置信息與來料識別時圖像捕捉的來料位置信息，判斷來料在圖像捕捉后任意時刻的位置和來料在流水線上的運(yùn)行速度。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于流水線的自動跟蹤點膠方法，其特征在于：第五步中非接觸式傳感包括：通過激光傳感器或光電感應(yīng)器或流量傳感器或圖像傳感器中的一種或多種的組合來監(jiān)控流水線速度變化。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于流水線的自動跟蹤點膠方法，其特征在于：第一步所述來料識別前，基于九宮格標(biāo)定法及Halcon算法庫對圖像采集裝置的鏡頭進(jìn)行畸變校正。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于流水線的自動跟蹤點膠方法，其特征在于：所述圖像采集裝置包括：搭配廣角鏡頭或遠(yuǎn)心鏡頭的2D相機(jī)、固定式3D線激光掃描儀。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于流水線的自動跟蹤點膠方法，其特征在于：第五步中點膠裝置移動前，通過三點標(biāo)定法示教膠閥針頭對應(yīng)的工具坐標(biāo)系。