[發(fā)明專利]自動駕駛車輛及其配重調(diào)節(jié)方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010185326.1
• 申請日: 2020-03-17
• 公開（公告）號: CN111196323B
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王永聰
• 申請（專利權(quán)）人: 新石器慧通（北京）科技有限公司
• 主分類號: B62D37/04
• 分類號: B62D37/04;B60R16/023
• 代理公司: 北京開陽星知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11710
• 代理人: 安偉

1.一種自動駕駛車輛，其特征在于，包括車體以及設(shè)置于所述車體上的配重調(diào)節(jié)部件、側(cè)向配重部件和至少一個側(cè)風檢測部件；

所述側(cè)風檢測部件，用于檢測所述自動駕駛車輛所在位置的側(cè)向風力；

所述配重調(diào)節(jié)部件，與所述側(cè)風檢測部件通信連接，用于根據(jù)接收到的側(cè)風檢測結(jié)果調(diào)節(jié)所述側(cè)向配重部件在所述自動駕駛車輛上的配重分配；

所述側(cè)風檢測部件包括：

擺動部件，所述擺動部件受所述自動駕駛車輛所在位置的側(cè)向風擺動；

角度檢測部件，用于檢測所述擺動部件的擺動角度，以獲取所述自動駕駛車輛所在位置的側(cè)向風力；

所述側(cè)風檢測部件還包括：

轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸的軸向平行于所述自動駕駛車輛的行進方向，所述擺動部件為可繞所述轉(zhuǎn)軸擺動的片狀部件，沿所述轉(zhuǎn)軸的軸向，所述角度檢測部件設(shè)置在所述片狀部件的一側(cè)；

所述自動駕駛車輛還包括：

轉(zhuǎn)向補償部件，用于獲取所述自動駕駛車輛的轉(zhuǎn)向力；其中，所述轉(zhuǎn)向補償部件具體用于獲取所述轉(zhuǎn)向力引起的所述擺動部件的擺動角度和擺動方向；

所述配重調(diào)節(jié)部件與所述轉(zhuǎn)向補償部件通信連接，用于根據(jù)接收到的所述側(cè)風檢測結(jié)果和所述自動駕駛車輛的轉(zhuǎn)向力調(diào)節(jié)所述側(cè)向配重部件在所述自動駕駛車輛上的配重分配；其中，所述配重調(diào)節(jié)部件具體用于根據(jù)接收到的所述側(cè)風檢測結(jié)果獲取所述角度檢測部件最終檢測到的所述擺動部件的擺動角度和擺動方向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動駕駛車輛，其特征在于，所述側(cè)風檢測部件還包括：

底座，所述底座用于固定所述轉(zhuǎn)軸以及所述角度檢測部件。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動駕駛車輛，其特征在于，所述側(cè)向配重部件包括配重塊，所述配重塊可沿所述自動駕駛車輛的寬度方向移動。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動駕駛車輛，其特征在于，所述配重調(diào)節(jié)部件包括電機，所述側(cè)向配重部件還包括機械部件，所述電機用于根據(jù)接收到的所述側(cè)風檢測結(jié)果驅(qū)動所述機械部件帶動所述配重塊沿所述自動駕駛車輛的寬度方向移動。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動駕駛車輛，其特征在于，所述機械部件包括：

蝸桿和第一套筒，所述第一套筒用于固定所述配重塊沿所述自動駕駛車輛行進方向的一端，所述蝸桿和所述第一套筒螺紋套接，所述電機驅(qū)動所述第一套筒沿所述蝸桿的軸向移動。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動駕駛車輛，其特征在于，所述機械部部件還包括：

滑桿和第二套筒，所述第二套筒用于固定所述配重塊沿所述自動駕駛車輛行進方向的另一端，所述第二套筒套接于所述滑桿上，所述第二套筒可沿所述滑桿的軸向移動。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動駕駛車輛，其特征在于，所述機械部件包括：

滑軌，所述滑軌沿垂直于所述自動駕駛車輛行進方向延伸，所述配重塊可沿所述滑軌滑動。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項所述的自動駕駛車輛，其特征在于，所述側(cè)向配重部件設(shè)置于所述自動駕駛車輛的夾層空間內(nèi)。

9.一種自動駕駛車輛的配重調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述自動駕駛車輛為如權(quán)利要求1-8任一項所述的自動駕駛車輛，所述自動駕駛車輛的配重調(diào)節(jié)方法包括：

檢測所述自動駕駛車輛所在位置的側(cè)向風力；

根據(jù)側(cè)向風力檢測結(jié)果調(diào)節(jié)側(cè)向配重部件在所述自動駕駛車輛上配重分配。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的配重調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述根據(jù)側(cè)向風力檢測結(jié)果調(diào)節(jié)側(cè)向配重部件在所述自動駕駛車輛上的配重分配包括：

根據(jù)側(cè)向風力檢測結(jié)果獲取當前側(cè)向風力，并根據(jù)所述當前側(cè)向風力獲取對應(yīng)的當前側(cè)向力矩；

獲取所述側(cè)向配重部件的最大側(cè)向力矩，并比較所述當前側(cè)向力矩和所述最大側(cè)向力矩；

若所述當前側(cè)向力矩小于等于所述最大側(cè)向力矩，調(diào)節(jié)所述側(cè)向配重部件垂直于所述自動駕駛車輛行進方向的配重分配；

若所述當前側(cè)向力矩大于所述最大側(cè)向力矩，向自動駕駛系統(tǒng)發(fā)送側(cè)風危險信號。