[發(fā)明專(zhuān)利]自動(dòng)駕駛車(chē)輛及其障礙反饋調(diào)節(jié)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010185271.4
• 申請(qǐng)日: 2020-03-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111319619A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王永聰
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 新石器慧通（北京）科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W30/09
• 分類(lèi)號(hào): B60W30/09;B60W30/095
• 代理公司: 北京開(kāi)陽(yáng)星知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11710
• 代理人: 安偉

本發(fā)明公開(kāi)了一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛及其障礙反饋調(diào)節(jié)方法，涉及無(wú)人車(chē)(或者自動(dòng)駕駛或無(wú)人駕駛)領(lǐng)域，自動(dòng)駕駛車(chē)輛包括障礙物檢測(cè)部件，自動(dòng)駕駛車(chē)輛的至少一個(gè)輪胎對(duì)應(yīng)設(shè)置有障礙物檢測(cè)部件，障礙物檢測(cè)部件用于檢測(cè)駐車(chē)狀態(tài)下對(duì)應(yīng)的輪胎前和/或輪胎后的障礙物；起步參數(shù)調(diào)節(jié)部件，與障礙物檢測(cè)部件電氣連接，用于根據(jù)障礙物檢測(cè)部件發(fā)送的障礙物檢測(cè)結(jié)果調(diào)節(jié)自動(dòng)駕駛車(chē)輛的行車(chē)起步參數(shù)。通過(guò)本發(fā)明的技術(shù)方案，以使自動(dòng)駕駛車(chē)輛起步時(shí)能夠跨過(guò)障礙物或者繞開(kāi)障礙物，確保自動(dòng)駕駛車(chē)輛能夠正常起步。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及車(chē)輛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛及其障礙反饋調(diào)節(jié)方法。

背景技術(shù)

當(dāng)自動(dòng)駕駛車(chē)輛臨時(shí)停車(chē)或者到達(dá)目的地的時(shí)候，自動(dòng)駕駛車(chē)輛的感知系統(tǒng)并不能識(shí)別路面上不顯著的障礙物，自動(dòng)駕駛車(chē)輛有時(shí)會(huì)停在減速帶或者路上的石頭前，這時(shí)候自動(dòng)駕駛車(chē)輛的發(fā)動(dòng)機(jī)按照正常路面起步提供靜態(tài)力矩并不一定能夠克服障礙物。

正常車(chē)輛，即有人駕駛的車(chē)輛在起步時(shí)也可能會(huì)遇到這種車(chē)輪前有障礙物的情況，但是駕駛員能夠根據(jù)經(jīng)驗(yàn)通過(guò)加油門(mén)或者下車(chē)搬走障礙物的方式解決該問(wèn)題，但是自動(dòng)駕駛車(chē)輛屬于無(wú)人駕駛車(chē)輛，自動(dòng)駕駛車(chē)輛本身并不能獲知輪胎前后障礙物的存在。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛及其障礙反饋調(diào)節(jié)方法，以使自動(dòng)駕駛車(chē)輛起步時(shí)能夠跨過(guò)障礙物或者繞開(kāi)障礙物，確保自動(dòng)駕駛車(chē)輛能夠正常起步。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛，包括：

障礙物檢測(cè)部件，所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛的至少一個(gè)輪胎對(duì)應(yīng)設(shè)置有所述障礙物檢測(cè)部件，所述障礙物檢測(cè)部件用于檢測(cè)駐車(chē)狀態(tài)下對(duì)應(yīng)的輪胎前和/或輪胎后的障礙物；

起步參數(shù)調(diào)節(jié)部件，與所述障礙物檢測(cè)部件電氣連接，用于根據(jù)所述障礙物檢測(cè)部件發(fā)送的障礙物檢測(cè)結(jié)果調(diào)節(jié)所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛的行車(chē)起步參數(shù)。

可選地，所述行車(chē)起步參數(shù)包括起步方向和/或發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩。

可選地，所述障礙物檢測(cè)部件包括至少一個(gè)距離傳感器，所述障礙物檢測(cè)部件用于檢測(cè)所述障礙物的高度和/或所述障礙物所處位置。

可選地，所述距離傳感器可沿水平和/或豎直方向移動(dòng)。

可選地，所述距離傳感器安裝于所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛的底盤(pán)上或車(chē)輪上。

可選地，所述起步參數(shù)調(diào)節(jié)部件包括：

扭矩比較部件，與所述障礙物檢測(cè)部件通信連接，用于根據(jù)所述障礙物檢測(cè)部件發(fā)送的障礙物檢測(cè)結(jié)果獲取障礙物克服扭矩，并比較所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛發(fā)動(dòng)機(jī)的最大扭矩與所述障礙物克服扭矩。

可選地，所述起步參數(shù)調(diào)節(jié)部件還包括：

起步方向調(diào)節(jié)部件，與所述扭矩比較部件通信連接，用于根據(jù)所述扭矩比較部件發(fā)送的扭矩比較結(jié)果調(diào)節(jié)所述自動(dòng)駕駛汽的起步方向。

可選地，所述起步參數(shù)調(diào)節(jié)部件還包括：

扭矩調(diào)節(jié)部件，與所述扭矩比較部件通信連接，用于根據(jù)所述扭矩比較部件發(fā)送的扭矩比較結(jié)果調(diào)節(jié)所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛起步對(duì)應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛的障礙反饋調(diào)節(jié)方法，包括：

檢測(cè)駐車(chē)狀態(tài)下對(duì)應(yīng)的輪胎前和/或輪胎后的障礙物；

根據(jù)障礙物檢測(cè)結(jié)果調(diào)節(jié)所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛的行車(chē)起步參數(shù)。

可選地，所述檢測(cè)駐車(chē)狀態(tài)下對(duì)應(yīng)的輪胎前和/或輪胎后的障礙物，包括：