[發(fā)明專利]一種基于多激光測距和測角的標定設(shè)備及方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010183965.4 | 申請日： | 2020-03-16 |
| 公開（公告）號： | CN111442721B | 公開（公告）日： | 2021-07-27 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 左忠斌;左達宇 | 申請（專利權(quán)）人： | 天目愛視（北京）科技有限公司 |
| 主分類號： | G01B11/00 | 分類號： | G01B11/00;G01B11/25;G06T7/80 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 100102 北京市海淀*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 激光 測距 標定 設(shè)備 方法 | ||
1.一種3D建模中的標定方法，其特征在于：
(1)利用標定裝置向待測目標物投射多個光束，并在待測目標物表面形成至少三個光斑，即為標定點；
(2)利用標定裝置中的測距模塊和測角模塊分別對標定點進行距離測量和角度測量；所述角度測量包括：①測量每個標定點和原點的連線與水平面的夾角；②測量各標定點的投影線之間的夾角；其中投影線是標定點在水平面投影點與原點的連線；
(3)以標定裝置為原點，根據(jù)上述距離測量值和角度測量值計算各個標定點坐標；
(4)從而確定待測目標物的3D模型的坐標；
在所述步驟(3)之后，3D采集設(shè)備采集待測目標物的不同角度的多張圖像，3D采集設(shè)備的圖像采集裝置轉(zhuǎn)動采集一組圖像時的位置符合如下條件：
其中L為相鄰兩個采集位置圖像采集裝置光心的直線距離；f為圖像采集裝置的焦距；d為圖像采集裝置感光元件的矩形長度；M為圖像采集裝置感光元件沿著光軸到目標物表面的距離；μ為經(jīng)驗系數(shù)。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：利用標定裝置向待測目標物投射多個光束，并在待測目標物表面形成多個光斑的步驟具體為：標定裝置依次向待測目標物投射多個光束。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：所述距離測量包括測量各個標定點到標定裝置的距離；所述角度測量包括：測量每個標定點和原點的連線與水平面的夾角，以及測量各標定點的投影線之間的夾角；其中投影線是標定點在水平面投影點與原點的連線。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：還包括對采集的圖像進行特征點提取，并進行特征點匹配，獲取稀疏特征點；輸入匹配的特征點坐標，利用解算稀疏的三維點云和拍照圖像采集設(shè)備的位置和姿態(tài)數(shù)據(jù)，獲得待測目標物的稀疏的模型三維點云和位置的模型坐標值。
5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于：導(dǎo)入待測目標物上的標志點的絕對坐標XT、YT、ZT和已做好的標志點的圖片模板，然后將標志點的圖片模板與輸入的所有照片進行模板匹配，獲得輸入照片中所有包含標志點的像素行列號xi、yi。
6.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于：還包括根據(jù)拍照相機的位置和姿態(tài)數(shù)據(jù)，輸入標志點的像素行列號xi、yi，解算出其標志點的模型坐標系下坐標(Xi、Yi、Zi)；根據(jù)標志點絕對坐標和模型坐標(XT、YT、ZT)與(Xi、Yi、Zi)，利用空間相似變換公式，解算出模型坐標與絕對坐標的7個空間坐標轉(zhuǎn)換參數(shù)。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于：還包括利用解算的7個參數(shù)，則可將待測目標物的三維點云和拍照相機的位置和姿態(tài)數(shù)據(jù)的坐標轉(zhuǎn)換到絕對坐標系下，即獲得了待測目標物體的真實尺寸。
8.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：獲得待測目標物的絕對尺寸。
9.一種3D模型構(gòu)建方法，其特征在于，使用如權(quán)利要求1-8任一所述方法。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于天目愛視（北京）科技有限公司，未經(jīng)天目愛視（北京）科技有限公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202010183965.4/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
