[發(fā)明專利]基于多視圖幾何的智慧城市CIM三維車輛位姿建模系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010183819.1
• 申請(qǐng)日: 2020-03-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111400423B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張巧;楊永
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京千種幻影科技有限公司
• 主分類號(hào): G06F16/29
• 分類號(hào): G06F16/29;G06V20/52;G06T15/00;G06N3/04;G06N3/09
• 代理公司: 蚌埠幺四零二知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 34156
• 代理人: 尹杰

1.一種基于多視圖幾何的智慧城市CIM三維車輛位姿建模系統(tǒng)，其特征在于，基于城市信息模型實(shí)現(xiàn)城市三維車輛位姿的建模，城市信息模型包括城市建筑物數(shù)據(jù)、車輛位姿數(shù)據(jù)、車型模型數(shù)據(jù)，該系統(tǒng)包括：

車輛關(guān)鍵點(diǎn)獲取單元，用于獲取車輛關(guān)鍵點(diǎn)熱圖；

車輛位姿獲取單元，用于計(jì)算車輛位姿，包括：

熱圖衰減模塊，用于利用圖像遮罩對(duì)車輛關(guān)鍵點(diǎn)熱圖進(jìn)行置信度衰減處理；

透視變換模塊，用于將衰減處理后的車輛關(guān)鍵點(diǎn)熱圖透視變換至城市信息模型坐標(biāo)系；

圖像拼接模塊，用于拼接合成透視變換后的多視角車輛關(guān)鍵點(diǎn)熱圖；

關(guān)聯(lián)處理模塊，用于根據(jù)車輛中心點(diǎn)位置采用啟發(fā)式搜索方法搜索與車輛關(guān)聯(lián)的其他關(guān)鍵點(diǎn)；

車輛位姿計(jì)算模塊，用于根據(jù)車輛關(guān)聯(lián)的關(guān)鍵點(diǎn)計(jì)算車輛位姿；

車型信息獲取單元，用于根據(jù)單視角圖像獲取車型信息，包括：

車輛包圍框獲取模塊，用于以車輛中心點(diǎn)為中心對(duì)圖像進(jìn)行車輛包圍框查找；

車型識(shí)別模塊，用于根據(jù)車型識(shí)別深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)識(shí)別包圍框內(nèi)車輛的車型；

可視化單元，用于從城市信息模型獲取數(shù)據(jù)，結(jié)合Web?GIS與CIM技術(shù)對(duì)城市信息模型進(jìn)行渲染，將城市三維車輛位姿展示在前臺(tái)Web頁(yè)面。

2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛關(guān)鍵點(diǎn)獲取單元包括：

樣本數(shù)據(jù)集獲取模塊，用于標(biāo)注車輛關(guān)鍵點(diǎn)，得到帶有標(biāo)注的樣本數(shù)據(jù)集，車輛關(guān)鍵點(diǎn)包括車輛圖像上車輛對(duì)角線的兩個(gè)輪胎與地面接觸的位置以及車輛中心點(diǎn)位置；

關(guān)鍵點(diǎn)獲取模塊，用于利用訓(xùn)練好的車輛關(guān)鍵點(diǎn)回歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)車輛圖像進(jìn)行分析，得到車輛關(guān)鍵點(diǎn)熱圖。

3.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛關(guān)鍵點(diǎn)獲取單元還包括：網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練模塊，用于根據(jù)帶有標(biāo)注的樣本數(shù)據(jù)集訓(xùn)練車輛關(guān)鍵點(diǎn)回歸網(wǎng)絡(luò)。

4.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述可視化單元包括：

初始化模塊，用于從城市信息模型獲取城市建筑物數(shù)據(jù)、車道數(shù)據(jù)，結(jié)合Web?GIS技術(shù)對(duì)城市信息模型進(jìn)行渲染，展示在前臺(tái)Web頁(yè)面，得到城市信息模型的初始化結(jié)果；

數(shù)據(jù)獲取模塊，用于從城市信息模型獲取車輛位姿數(shù)據(jù)、車型模型數(shù)據(jù)；

車輛位姿可視化模塊，用于從將車型模型匹配至城市信息模型的初始化結(jié)果中車輛對(duì)應(yīng)位置，并根據(jù)車輛位姿數(shù)據(jù)對(duì)車輛進(jìn)行調(diào)整，得到車輛位姿可視化結(jié)果。

5.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛包圍框獲取模塊包括多個(gè)固定的包圍框尺寸。

6.如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述城市信息模型還包括車道信息。