[發(fā)明專利]智能代客泊車方法、計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)及電子設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010183808.3
• 申請日: 2020-03-16
• 公開（公告）號: CN111319615B
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 田玉珍
• 申請（專利權(quán)）人: 湖北億咖通科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W60/00
• 代理公司: 北京智匯東方知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11391
• 代理人: 康正德

1.一種智能代客泊車方法，包括：

周期性獲取車輛周圍的包括障礙物的障礙物信息、車道線信息以及車位信息的環(huán)境信息；

基于車輛在初始位置時的車輛坐標(biāo)系設(shè)定地圖坐標(biāo)系；

基于所述障礙物信息識別各周期的靜態(tài)障礙物和動態(tài)障礙物，并預(yù)測所述動態(tài)障礙物的運(yùn)動軌跡；

獲取車輛的行駛軌跡信息，根據(jù)所述行駛軌跡信息和所述環(huán)境信息在所述地圖坐標(biāo)系中建立具有車輛的行駛軌跡以及映射有所述靜態(tài)障礙物、動態(tài)障礙物的運(yùn)動軌跡、車道線和車位的環(huán)境特征地圖；

基于所述環(huán)境特征地圖識別所述車輛的周圍是否存在空閑車位；

若存在，則在所述空閑車位中確定目標(biāo)車位，以所述車輛的當(dāng)前位置為規(guī)劃起點(diǎn)、所述目標(biāo)車位的指定點(diǎn)為規(guī)劃終點(diǎn)生成規(guī)避所述靜態(tài)障礙物和所述動態(tài)障礙物的運(yùn)動軌跡的規(guī)劃行駛路徑；

控制所述車輛沿所述規(guī)劃行駛路徑從所述規(guī)劃起點(diǎn)到達(dá)所述規(guī)劃終點(diǎn)以實(shí)現(xiàn)自動泊車；

其特征在于，所述障礙物信息包括障礙物類別、障礙物方位、障礙物運(yùn)動速度、障礙物運(yùn)動軌跡、障礙物輪廓信息中至少之一；

所述周期性獲取車輛周圍的包括障礙物的障礙物信息、車道線信息以及車位信息的環(huán)境信息，包括：

周期性獲取包括車輛前方障礙物的第一障礙物方位、第一障礙物類別、第一障礙物運(yùn)動速度、第一車道線信息和第一車位信息的第一環(huán)境信息；

周期性獲取包括車輛周圍障礙物的第二障礙物方位、第二障礙物類別、第二車道線信息、第二車位信息和第一障礙物輪廓的第二環(huán)境信息；

周期性獲取包括車輛周圍障礙物的障礙物運(yùn)動軌跡、第二障礙物運(yùn)動速度和第三障礙物方位的第三環(huán)境信息；

周期性獲取包括車輛周圍障礙物的第二障礙物輪廓的第四環(huán)境信息；

將同周期中同一時刻下的所述第一環(huán)境信息、第二環(huán)境信息、第三環(huán)境信息和/或第四環(huán)境信息映射至車輛坐標(biāo)系中，再將同一時刻的車輛坐標(biāo)系中的所述第一環(huán)境信息、第二環(huán)境信息、第三環(huán)境信息和/或第四環(huán)境信息進(jìn)行關(guān)聯(lián)，得到唯一的障礙物方位、唯一的障礙物類別、唯一的障礙物運(yùn)動速度、唯一的障礙物運(yùn)動軌跡、唯一的障礙物輪廓信息、唯一的車道線信息以及唯一的車位信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述障礙物信息識別各周期的靜態(tài)障礙物和動態(tài)障礙物，并預(yù)測所述動態(tài)障礙物的運(yùn)動軌跡，包括：

基于所述唯一的障礙物類別、唯一的障礙物方位、唯一的障礙物運(yùn)動速度、唯一的障礙物運(yùn)動軌跡和/或唯一的障礙物輪廓信息將所述車輛周圍的障礙物劃分為靜態(tài)障礙物和動態(tài)障礙物；

將所述動態(tài)障礙物相關(guān)的信息劃分為動態(tài)障礙物信息；

基于所述動態(tài)障礙物信息跟蹤所述車輛周圍的每個動態(tài)障礙物，確定各周期的動態(tài)障礙物在所述環(huán)境特征地圖中的位置變化信息；

根據(jù)所述動態(tài)障礙物各周期在所述環(huán)境特征地圖中的位置變化信息，預(yù)測其運(yùn)動軌跡。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取車輛的行駛軌跡信息，包括：

獲取所述車輛在各周期的第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息；

將所述第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息映射至車輛坐標(biāo)系中，對所述第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息進(jìn)行關(guān)聯(lián)融合，得到所述車輛的唯一位置信息；

基于所述唯一位置信息計算每個周期內(nèi)所述車輛相對于上一個周期的表示所述車輛的旋轉(zhuǎn)變量和平移變量的位姿變換矩陣；

獲取每個周期內(nèi)所述車輛相對于上一個周期的位置變化信息；

基于所述位姿變換矩陣和所述位置變化信息得到所述車輛的行駛軌跡信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述行駛軌跡信息和所述環(huán)境信息在所述地圖坐標(biāo)系建立具有車輛的行駛軌跡以及映射有所述靜態(tài)障礙物、動態(tài)障礙物的運(yùn)動軌跡、車道線和車位的環(huán)境特征地圖，包括：

將所述車道線信息以及車位信息映射至所述地圖坐標(biāo)系；

將任一周期中所述車輛的行駛軌跡信息、靜態(tài)障礙物、動態(tài)障礙物映射至所述地圖坐標(biāo)系中，生成該周期的所述車輛的環(huán)境特征地圖。