[發(fā)明專利]使用操縱臨界用于交通工具路線規(guī)劃和模式適應的自動駕駛系統(tǒng)和控制邏輯

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010181627.7
• 申請日: 2020-03-16
• 公開（公告）號: CN111688663A
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發(fā)明（設計）人: S.B.梅迪;P.古普塔;U.P.穆達利奇
• 申請（專利權）人: 通用汽車環(huán)球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B60W10/06
• 分類號: B60W10/06;B60W10/18;B60W30/12;B60W30/18;B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 董均華;劉茜

1.控制機動交通工具的自動駕駛操作的方法，所述方法包括：

經(jīng)由所述機動交通工具的交通工具控制器，確定路徑計劃數(shù)據(jù)，所述路徑計劃數(shù)據(jù)包括對于所述機動交通工具的交通工具位置、交通工具目的地和預測路徑；

經(jīng)由所述交通工具控制器，基于所接收的所述路徑計劃數(shù)據(jù)，預測即將進行的操縱，以使所述機動交通工具從起始車道區(qū)段行駛到目標車道區(qū)段；

確定第一預測路線，所述第一預測路線包括將所述起始車道區(qū)段連接到所述目標車道區(qū)段的多個第一車道區(qū)段；

確定多個第一區(qū)段操縱，每個使所述機動交通工具在相應一對的所述起始車道區(qū)段、所述目標車道區(qū)段和/或所述第一車道區(qū)段之間移動；

確定多個第一成本值，每個對應于所述第一區(qū)段操縱中的相應一個；

確定對應于至少一個第一區(qū)段操縱的至少一個第一成本值是否大于第一臨界值；以及

經(jīng)由所述交通工具控制器，響應于至少一個第一成本值不大于所述第一臨界值，將第一命令信號傳送到駐留交通工具子系統(tǒng)，以執(zhí)行與采取所述第一預測路線相關聯(lián)的第一控制操作。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，還包括：

確定第二預測路線，所述第二預測路線包括將所述起始車道區(qū)段連接到所述目標車道區(qū)段的多個第二車道區(qū)段；

確定多個第二區(qū)段操縱，每個使所述機動交通工具在相應一對的所述起始車道區(qū)段、所述目標車道區(qū)段和/或所述第二車道區(qū)段之間移動；

確定多個第二成本值，每個對應于所述第二區(qū)段操縱中的相應一個；以及

基于來自所述第一成本值和所述第二成本值的成本值，確定所述第一臨界值。

3. 根據(jù)權利要求2所述的方法，其中，所述第一臨界值被計算為：

criticality(x) = cost(y) + D – C

其中，criticality(x)是對應于至少一個成本值cost(x)的至少一個第一區(qū)段操縱x；cost(y)是對應于第二區(qū)段操縱y的所述第二成本值中的相應一個；C是所述第一區(qū)段操縱x之后的所述第一區(qū)段操縱的所有所述第一成本值的第一總和；并且D是所述區(qū)段操縱y之后的所述第二區(qū)段操縱的所有所述第二成本值的第二總和。

4.根據(jù)權利要求2所述的方法，還包括：經(jīng)由所述交通工具控制器，響應于至少一個第一成本值大于所述第一臨界值，將第二命令信號傳送到所述駐留交通工具子系統(tǒng)，以執(zhí)行與采取所述第二預測路線相關聯(lián)的第二駕駛操作。

5.根據(jù)權利要求2所述的方法，還包括：

確定第三預測路線，所述第三預測路線包括將所述起始車道區(qū)段連接到所述目標車道區(qū)段的多個第三車道區(qū)段；

確定多個第三區(qū)段操縱，每個使所述交通工具在相應一對的所述起始車道區(qū)段、所述目標車道區(qū)段和/或所述第三車道區(qū)段之間移動；以及

確定多個第三成本值，每個對應于所述第三區(qū)段操縱中的相應一個，

其中，確定所述第一臨界值包括：利用來自所述第一成本值、所述第二成本值和所述第三成本值的值，計算最小成本函數(shù)。

6. 根據(jù)權利要求5所述的方法，還包括：

響應于至少一個第一成本值大于所述第一臨界值，確定對應于至少一個第二區(qū)段操縱的至少一個第二成本值是否大于第二臨界值；以及

經(jīng)由所述交通工具控制器，響應于至少一個第二成本值大于所述第二臨界值，將第三命令信號傳送到所述駐留交通工具子系統(tǒng)，以執(zhí)行與采取所述第三預測路線相關聯(lián)的第三駕駛操作。