[發明專利]一種多目攝像頭的在線標定方法及系統

在審

• 申請號: 202010181386.6
• 申請日: 2020-03-16
• 公開（公告）號: CN111311693A
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發明（設計）人: 黃博;姚玉峰;伍寬;魏宇騰
• 申請（專利權）人: 威海經濟技術開發區天智創新技術研究院;雙髻鯊（威海）機器人科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 趙興華

1.一種多目攝像頭的在線標定方法，其特征在于，包括：

分別對每個攝像頭進行參數標定，得到每個攝像頭的內參數；

在車輛慢速直行的過程中，對安裝在車輛上的經過參數標定的攝像頭分別做地面標定，得到地面標定結果；

在車輛停留在紋理豐富的地面上時，同時采集多個攝像頭拍攝的畫面；

基于每個攝像頭的內參數和地面標定結果，計算每個攝像頭的俯視圖；

在相鄰攝像頭的俯視圖重疊區域上計算匹配的特征點對；

基于多組匹配的特征點對計算得到嚴格對齊的標定結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每個攝像頭的內參數和地面標定結果，計算每個攝像頭的俯視圖，包括：

基于每個攝像頭的內參數和地面標定結果，將攝像頭拍攝的畫面去畸變和做單應變換，得到每個攝像頭的俯視圖。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于多組匹配的特征點對計算得到嚴格對齊的標定結果，包括：

對多組匹配的特征點對做非線性優化計算，得到能夠將相鄰攝像頭的俯視圖對齊的單應變換矩陣；

將所述單應變換矩陣映射回攝像頭與地面的關系上，得到標定結果。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述在相鄰攝像頭的俯視圖重疊區域上計算匹配的特征點對，包括：

在相鄰攝像頭的俯視圖重疊區域上剔除異常匹配點對，得到匹配的特征點對。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述在相鄰攝像頭的俯視圖重疊區域上剔除異常匹配點對，得到匹配的特征點對，包括：

在相鄰攝像頭的俯視圖重疊區域上，剔除每對點距離的離群度大于預設閾值的匹配點對，得到匹配的特征點對。

6.一種多目攝像頭的在線標定系統，其特征在于，包括：

參數標定模塊，用于分別對每個攝像頭進行參數標定，得到每個攝像頭的內參數；

地面標定模塊，用于在車輛慢速直行的過程中，對安裝在車輛上的經過參數標定的攝像頭分別做地面標定，得到地面標定結果；

采集模塊，用于在車輛停留在紋理豐富的地面上時，同時采集多個攝像頭拍攝的畫面；

第一計算模塊，用于基于每個攝像頭的內參數和地面標定結果，計算每個攝像頭的俯視圖；

第二計算模塊，用于在相鄰攝像頭的俯視圖重疊區域上計算匹配的特征點對；

第三計算模塊，用于基于多組匹配的特征點對計算得到嚴格對齊的標定結果。

7.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述第一計算模塊具體用于：

基于每個攝像頭的內參數和地面標定結果，將攝像頭拍攝的畫面去畸變和做單應變換，得到每個攝像頭的俯視圖。

8.根據權利要求7所述的系統，其特征在于，所述第三計算模塊具體用于：

對多組匹配的特征點對做非線性優化計算，得到能夠將相鄰攝像頭的俯視圖對齊的單應變換矩陣；

將所述單應變換矩陣映射回攝像頭與地面的關系上，得到標定結果。

9.根據權利要求8所述的系統，其特征在于，所述第二計算模塊具體用于：

在相鄰攝像頭的俯視圖重疊區域上剔除異常匹配點對，得到匹配的特征點對。

10.根據權利要求9所述的系統，其特征在于，所述第二計算模塊在執行相鄰攝像頭的俯視圖重疊區域上剔除異常匹配點對，得到匹配的特征點對時，具體用于：

在相鄰攝像頭的俯視圖重疊區域上，剔除每對點距離的離群度大于預設閾值的匹配點對，得到匹配的特征點對。