[發(fā)明專利]堆垛車AGV及堆垛車AGV的貨叉的高度定位方法、裝置和設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010180326.2
• 申請日: 2020-03-16
• 公開（公告）號: CN111483949A
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳盛;畢運(yùn)鋒;張?jiān)?/a>;穆方波
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江大華機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號: B66F9/20
• 分類號: B66F9/20;B66F9/12;B66F9/075
• 代理公司: 杭州華進(jìn)聯(lián)浙知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33250
• 代理人: 黃定紅

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種堆垛車AGV及堆垛車AGV的貨叉的高度定位方法、裝置和設(shè)備，還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。其中，該堆垛車AGV包括：堆垛車AGV主體、舉升機(jī)構(gòu)、貨叉和拉繩位移傳感器，舉升機(jī)構(gòu)設(shè)置在堆垛車AGV主體上，舉升機(jī)構(gòu)用于升降貨叉，拉繩位移傳感器設(shè)置于堆垛車AGV主體上，且拉繩位移傳感器的拉線端固定于舉升機(jī)構(gòu)上。通過本發(fā)明，解決了相關(guān)技術(shù)中圖像采集裝置采集的貨叉舉升的高度的準(zhǔn)確度低的技術(shù)問題，提高了定位貨叉舉升的高度的準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動搬運(yùn)領(lǐng)域，特別是涉及一種堆垛車AGV及堆垛車AGV的貨叉的高度定位方法、裝置、設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

工廠倉庫的待對接棧板除了放置于地面上外，很多待對接棧板還放置于貨架上，由于貨架為多層，各層棧板高度不同，涉及到貨叉舉升至某一高度之后，控制貨叉進(jìn)入待對接棧板的底部通道托舉棧板，從而將棧板運(yùn)出取貨等流程，對于全自主導(dǎo)航堆垛車AGV，涉及到高位貨倉取貨等問題。

在相關(guān)技術(shù)中，通過在叉車本體上安裝圖像采集裝置，使其對準(zhǔn)貨叉上安裝的碼帶，其中，碼帶通過利用貨車的絕對位置來進(jìn)行編碼的，且每行編碼為一個特定值，用于標(biāo)記該碼帶當(dāng)前貨叉所處的絕對位置，然后利用圖像采集裝置提取圖像編碼信息，并在獲取的絕對位置數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上進(jìn)行插值，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對堆垛車AGV的貨叉的定位。但是上述方案中存在碼帶染臟而影響圖像采集裝置采集圖像編碼信息的準(zhǔn)確度，進(jìn)而導(dǎo)致圖像采集裝置采集的貨叉的舉升高度的準(zhǔn)確度低。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，本發(fā)明實(shí)施例提供一種堆垛車AGV及堆垛車AGV的貨叉的高度定位方法、裝置和設(shè)備方法、裝置、設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，用以解決相關(guān)技術(shù)中圖像采集裝置采集的貨叉的舉升高度的準(zhǔn)確度低的問題。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種堆垛車AGV 100，包括堆垛車AGV主體70、舉升機(jī)構(gòu)20和貨叉80，所述舉升機(jī)構(gòu)20設(shè)置在所述堆垛車AGV主體70上，所述舉升機(jī)構(gòu)20用于升降所述貨叉80，還包括：拉繩位移傳感器10，其中，所述拉繩位移傳感器10設(shè)置于所述堆垛車AGV主體70上，且所述拉繩位移傳感器10的拉線端固定于所述舉升機(jī)構(gòu)20上。

在一個實(shí)施例中，所述舉升機(jī)構(gòu)20包括：鏈條23、舉升部件22和舉升動力源21，所述鏈條23繞設(shè)在所述舉升部件22上，且所述鏈條23的兩端分別與所述貨叉80和所述堆垛車AGV主體70連接；所述舉升部件22設(shè)置于所述舉升動力源21的頂部，所述拉繩位移傳感器10的拉線端固定于所述舉升部件22上；所述舉升動力源21設(shè)置于所述堆垛車AGV主體70上。

在一個實(shí)施例中，所述堆垛車AGV 100還包括導(dǎo)航激光器50，所述導(dǎo)航激光器50設(shè)置于所述堆垛車AGV主體70的頂部。

在一個實(shí)施例中，所述堆垛車AGV 100還包括TOF攝像頭40，所述TOF攝像頭40設(shè)置于所述堆垛車AGV主體70上。

在一個實(shí)施例中，所述堆垛車AGV 100還包括：光電傳感器30，所述光電傳感器30設(shè)置于所述貨叉80叉角前端。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種堆垛車AGV 100的貨叉80的高度定位方法，所述堆垛車AGV(100)為第一方面所述的堆垛車AGV(100)，所述方法包括：

獲取拉繩位移傳感器10發(fā)送的信號，其中，所述拉繩位移傳感器設(shè)置于堆垛車AGV主體70上，且所述拉繩位移傳感器10的拉線端固定于所述的舉升機(jī)構(gòu)20上；

根據(jù)所述信號，確定貨叉80舉升的高度。

在一個實(shí)施例中，所述方法還包括：

確定所述貨叉80舉升的高度與待對接棧板200的高度的差值；

調(diào)整所述貨叉80舉升的高度，以使得所述差值在預(yù)設(shè)數(shù)值范圍內(nèi)。