[發明專利]一種仿人攀爬式線上巡檢機器人

有效

• 申請號: 202010180132.2
• 申請日: 2020-03-16
• 公開（公告）號: CN111509613B
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發明（設計）人: 溫飛娟;阿扯月西;代平;鄒文愚;朱泓霖;張洋;龍樟
• 申請（專利權）人: 西南石油大學
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B62D57/024
• 代理公司: 北京喆翙知識產權代理有限公司 11616
• 代理人: 胡文強

本發明公開了一種仿人攀爬式線上巡檢機器人，包括機身和分布于所述機身的多個攀爬手；所述攀爬手包括可鉤住高壓線的手指和用于帶動所述手指沿高壓線進行往復攀爬動作的手臂機構；本發明通過曲柄搖桿機構形成的手臂機構帶動手指沿高壓線延伸方向進行往復攀爬動作，實現機器人整體沿高壓線行進，配合現有的自動巡檢設備實現對高壓線的自動巡檢作業。

技術領域

本發明涉及高壓線路檢修設備領域，特別涉及一種仿人攀爬式線上巡檢機器人。

背景技術

隨著工業化、城市化進程的不斷推進，用電需求不斷增加，對電能傳輸要求不斷提升。從產電區到用電區都采用高壓線傳輸，高壓線長期裸露在室外自然環境，由于天氣、自身機械張力等因素，極易產生斷裂、銹蝕、磨損等損傷，而且高壓線上還有可能掛樹枝、塑料、等異物。這些問題對電力輸送安全性埋下了隱患，對電力輸送產生影響，甚至發生危險造成電力癱瘓。為保證高壓線正常輸送電力，需要定期對高壓線進行檢查。由于高壓線布置范圍廣、經過的地形復雜，人工巡檢危險系數高、難度大。因此，設計巡檢機器人對解決以上問題具有重要的意義。

發明內容

因此，本發明借鑒人攀爬繩索動作，設計了一種仿人攀爬式線上巡檢機器人，該機器人利用連桿機構形成人攀爬繩索的運動軌跡，從而可靠的完成高壓線路巡檢作業。

本發明的仿人攀爬式線上巡檢機器人，包括機身和分布于所述機身的多個攀爬手；所述攀爬手包括可鉤住高壓線的手指和用于帶動所述手指沿高壓線進行往復攀爬動作的手臂機構；攀爬手的數量可根據需要設置，若機器人攜帶的巡檢設備較重時，可合理增加攀爬手的數量；手指可采用掛鉤結構便于將整個機器人懸吊于高壓線上，手臂機構可以采用現有的曲柄搖桿機構、滑塊搖桿機構等，帶動手指完成沿高壓線的攀爬動作軌跡，其攀爬動力相應采用電機、電動推桿等以驅動曲柄或滑塊動作。

優選的，所述手臂機構通過腰轉關節組件實現繞豎直軸線轉動；所述腰轉關節組件包括繞豎直軸線轉動連接于機身以支承所述手臂機構的手臂支承臺和用于驅動所述手臂支承臺轉動的腰轉驅動電機。

優選的，所述手臂機構包括設置于所述手臂支承臺|的手臂驅動電機、固定于所述手臂驅動電機輸出軸的曲柄、鉸接于所述手臂支承臺的搖桿和鉸接于所述搖桿與曲柄之間的連桿；所述曲柄、連桿、搖桿和手臂支承臺共同形成曲柄搖桿機構；所述手指設置于所述連桿的延伸段外端。

優選的，所述手指上設有用于與高壓線配合的卡槽；所述卡槽的內壁設有摩擦層。

優選的，所述手臂支承臺通過平面推力軸承支承于機身頂面；所述腰轉驅動電機固定于機身底面，其輸出軸通過法蘭聯軸器與所述手臂支承臺連接。

優選的，所述機身為平板結構，其表面分布有減重孔；當然，機身也可根據需要采用其他形態，便于攜帶不同類型的巡檢設備。

優選的，所述攀爬手成對設置；每對所述攀爬手的手指相對設置。

本發明的有益效果：本發明的仿人攀爬式線上巡檢機器人，通過曲柄搖桿機構形成的手臂機構帶動手指沿高壓線延伸方向進行往復攀爬動作，實現機器人整體沿高壓線行進，配合現有的自動巡檢設備實現對高壓線的自動巡檢作業。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明作進一步描述。

圖1為本發明結構示意圖；

圖2為本發明的腰轉關節的結構示意圖；

圖3為本發明的手臂機構的結構示意圖；

圖4為本發明的手指的結構示意圖。

具體實施方式

圖1為本發明結構示意圖；如圖所示，本實施例的仿人攀爬式線上巡檢機器人，包括機身1和分布于所述機身1的四個攀爬手；所述攀爬手包括可鉤住高壓線的手指4和用于帶動所述手指4沿高壓線進行往復攀爬動作的手臂機構3；