[發明專利]一種搭載諧波減速機的直驅舵機

在審

• 申請號: 202010179958.7
• 申請日: 2020-03-16
• 公開（公告）號: CN113404835A
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 梅建彬;卜強強;楊景源
• 申請（專利權）人: 無錫巨蟹智能驅動科技有限公司
• 主分類號: F16H49/00
• 分類號: F16H49/00;F16H57/021;F16H57/023;F16H57/08;F16H53/02;F16H55/06;F16H55/08;F16H55/17;H02K7/116
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 胡琳萍

1.一種搭載諧波減速機的直驅型舵機，包括驅動電機（13）和諧波減速機；其特征在于驅動電機（13）的輸出軸上設置所述諧波減速機；驅動電機（13）的輸出軸上固定電機固定滑塊（14），凸輪（16）的外圍和柔輪（8）之間設置柔性軸承（11），電機固定滑塊（14）、活動滑塊（15）、凸輪（16）和柔性軸承（11）組成十字滑塊式波發生器；波發生器安裝在柔輪（8）的倒扣蓋式結構中；

柔輪（8）和輸出法蘭（1）剛性連接在一起，鋼輪（10）和殼體（7）通過固定連接；輸出法蘭（1）和殼體（7）之間安裝有支撐軸承（6），支撐軸承（6）位于柔輪（8）的上方；

輸出法蘭（1）中心上安裝位置磁鋼（4），在位置磁鋼（4）上方對應處間隔設置位置傳感器（2），位置磁鋼（4）和位置傳感器（2）組成舵機控制閉環系統。

2.根據權利要求1所述的搭載諧波減速機的直驅型舵機，其特征在于：電機固定滑塊（14）的周向間隔凸起與環形活動滑塊（15）的內壁徑向滑槽配合，活動滑塊（15）的外壁的周向凸起與外圍凸輪（16）內壁的周向滑槽互相配合，兩組滑槽呈十字形交叉布置。

3.根據權利要求1所述的搭載諧波減速機的直驅型舵機，其特征在于：電機固定座（12）包括底部的驅動電機容納部及上部的平臺（121），驅動電機（13）固定在驅動電機容納部內，在平臺（121）上設置有電機定位孔和固定孔固定電機；驅動電機（13）的輸出軸穿過平臺（121）的中心孔后固定電機固定滑塊（14），活動滑塊（15）嵌套在所述電機固定滑塊（14）上并置于凸輪（16）的中空倒扣空間內，在凸輪（16）的外壁臺階上設置柔性軸承（11）。

4.根據權利要求1所述的搭載諧波減速機的直驅型舵機，其特征在于：輸出法蘭（1）具有頂部的法蘭盤和通過邊側支撐間隔連接的軸；柔輪（8）的蓋式底殼和輸出法蘭（1）的軸通過固定墊片（9）剛性連接在一起。

5.根據權利要求1所述的搭載諧波減速機的直驅型舵機，其特征在于：輸出法蘭（1）的軸中心頂部過盈安裝位置磁鋼（4），殼體（7）上通過傳感器安裝支架（3）在位置磁鋼（4）上方懸空設置固定位置傳感器（2）。

6.根據權利要求1所述的搭載諧波減速機的直驅型舵機，其特征在于：柔輪（8）的外齒圈和鋼輪（10）的內齒圈齒形均采用C齒形。

7.根據權利要求1所述的搭載諧波減速機的直驅型舵機，其特征在于：凸輪（16）、柔輪（8）和鋼輪（10）采用工程塑料注塑成型。

8.根據權利要求1所述的搭載諧波減速機的直驅型舵機，其特征在于：柔輪（8）采用POM或PA或PPS或PEEK材料的一種為基材添加碳纖維或PTFE或二硫化鉬注塑成型。

9.根據權利要求1所述的搭載諧波減速機的直驅型舵機，其特征在于：鋼輪（10）、電機固定滑塊（14）、活動滑塊（15）、凸輪（16）采用PPS+10%以上的碳纖維注塑成型。

10.根據權利要求1所述的搭載諧波減速機的直驅型舵機，其特征在于：輸出法蘭（1）、傳感器安裝支架（3）、殼體（7）和電機固定座（12）采用PPS或PA或PC加入10%以上的碳纖維或玻璃限位注塑成型。