[發(fā)明專利]一種多自由度裝載裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010179498.8
• 申請日: 2020-03-16
• 公開（公告）號(hào): CN111392350A
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宮華勝
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州博力液控科技有限公司
• 主分類號(hào): B65G35/00
• 分類號(hào): B65G35/00;B65G47/22;B65G43/08
• 代理公司: 北京志霖恒遠(yuǎn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11435
• 代理人: 奚麗萍

1.一種多自由度裝載裝置，包括底座和載物臺(tái)，其特征在于，還包括氣泵、豎直液壓缸、中層板和扭轉(zhuǎn)液壓缸，

所述底座上設(shè)有豎直液壓缸，所述豎直液壓缸的驅(qū)動(dòng)桿上端與所述中層板連接，

所述底座上設(shè)有氣泵，所述中層板上端設(shè)有氣浮球面，所述氣浮球面上設(shè)有與所述氣泵輸出端連通的氣孔；

所述載物臺(tái)下端設(shè)有與所述氣浮球面相匹配的凸起球面，所述凸起球面可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述氣浮球面上，所述載物臺(tái)和中層板的一端分別設(shè)有上固定軸和下固定軸，所述扭轉(zhuǎn)液壓缸兩端分別與所述上固定軸和下固定軸鉸接，所述扭轉(zhuǎn)液壓缸傾斜設(shè)置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度裝載裝置，其特征在于，還包括行駛輪、輪軸和輪軸支撐座，

所述底座上設(shè)有輪軸支撐座，所述輪軸支撐座一端設(shè)有輪軸安裝通孔，所述輪軸可滑動(dòng)地安裝在所述輪軸安裝孔上，所述行駛輪安裝在所述輪軸兩端。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多自由度裝載裝置，其特征在于，所述輪軸支撐座內(nèi)設(shè)有液壓腔，所述輪軸穿過所述液壓腔，所述液壓腔內(nèi)設(shè)有高壓油，所述液壓腔兩端設(shè)有密封圈，所述液壓腔設(shè)有進(jìn)油口和回油口，所述液壓腔與輪軸之間設(shè)有靜壓支撐面，所述靜壓支撐面與輪軸之間設(shè)有配合間隙。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多自由度裝載裝置，其特征在于，還包括大齒輪、小齒輪和液壓馬達(dá)，所述液壓馬達(dá)設(shè)置在底座上，所述液壓馬達(dá)的輸出軸與小齒輪固定連接，所述大齒輪設(shè)置在所述輪軸上，所述大齒輪與所述輪軸同軸設(shè)置，所述大齒輪與所述小齒輪嚙合。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多自由度裝載裝置，其特征在于，還包括液壓油源，所述液壓油源安裝在所述底座內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多自由度裝載裝置，其特征在于，還包括減壓閥、調(diào)速閥和伺服閥，所述液壓油源與伺服閥連接，所述伺服閥包括扭轉(zhuǎn)伺服閥、豎直伺服閥和馬達(dá)伺服閥，所述扭轉(zhuǎn)伺服閥與扭轉(zhuǎn)液壓缸連接，所述豎直伺服閥與豎直液壓缸，所述馬達(dá)伺服閥與液壓馬達(dá)連接，所述液壓油源的出油口與所述減壓閥的進(jìn)油口連接，所述調(diào)速閥兩端分別與所述減壓閥的出油口和所述液壓腔的進(jìn)油口連接，所述液壓腔的回油口與所述液壓油源的回油口連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求2~6任一項(xiàng)所述的多自由度裝載裝置，其特征在于，還包括鋼軌，所述行駛輪包括與所述鋼軌相配合的鋼輪。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度裝載裝置，其特征在于，所述氣浮球面的下側(cè)設(shè)有空氣腔。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度裝載裝置，其特征在于，還包括后端蓋、吊耳和球鉸，所述扭轉(zhuǎn)液壓缸的后端設(shè)有后端蓋，所述扭轉(zhuǎn)液壓缸的前端設(shè)有吊耳，所述后端蓋通過球鉸與所述下固定軸可旋轉(zhuǎn)連接，所述吊耳通過球鉸與所述上固定軸可旋轉(zhuǎn)連接。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度裝載裝置，其特征在于，所述載物臺(tái)上端設(shè)有位姿傳感器。