[發(fā)明專利]一種多足液壓機(jī)器人

在審

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• 申請日: 2020-03-16
• 公開（公告）號: CN111409728A
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宮華勝
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州博力液控科技有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;F15B1/02;F15B11/22;F15B13/06;G05D27/02
• 代理公司: 北京志霖恒遠(yuǎn)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11435
• 代理人: 奚麗萍

1.一種多足液壓機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)械框架、驅(qū)動支架、單足液壓驅(qū)動模塊和擺動組件，

所述機(jī)械框架上設(shè)有至少兩個安裝槽，所述安裝槽左右兩端分別設(shè)有安裝座，所述驅(qū)動支架左右兩端分別可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述安裝槽的兩個安裝座上；

所述驅(qū)動支架下端設(shè)有驅(qū)動槽，所述驅(qū)動槽的側(cè)壁上設(shè)有關(guān)節(jié)安裝座；

所述單足液壓驅(qū)動模塊包括直線油缸和驅(qū)動組件，所述驅(qū)動組件包括大腿、小腿、大腿連桿和髖關(guān)節(jié)連桿，

所述髖關(guān)節(jié)連桿上側(cè)設(shè)有髖關(guān)節(jié)銷軸，所述髖關(guān)節(jié)銷軸可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述關(guān)節(jié)安裝座上，所述大腿上側(cè)設(shè)有第二銷軸，所述第二銷軸可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述髖關(guān)節(jié)連桿的下側(cè)；

所述直線油缸右端可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述驅(qū)動槽的右側(cè)，所述直線油缸包括上直線油缸和下直線油缸，所述上直線油缸的驅(qū)動桿外端可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述大腿的上端，所述下直線油缸的驅(qū)動桿外端可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述第二銷軸上；

所述大腿連桿上側(cè)可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述髖關(guān)節(jié)銷軸上；

所述小腿上側(cè)可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述大腿連桿下側(cè)，所述小腿中部可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述大腿下側(cè)；

所述擺動組件包括旋轉(zhuǎn)擺動油缸，所述旋轉(zhuǎn)擺動油缸安裝在機(jī)械框架上，所述旋轉(zhuǎn)擺動油缸的驅(qū)動桿與驅(qū)動支架固定連接，所述旋轉(zhuǎn)擺動油缸的驅(qū)動桿與驅(qū)動支架的旋轉(zhuǎn)軸同軸設(shè)置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多足液壓機(jī)器人，其特征在于，所述安裝座的左端安裝有擺動軸承，所述驅(qū)動支架安裝在所述擺動軸承的內(nèi)圈上，所述旋轉(zhuǎn)擺動油缸的驅(qū)動桿與所述擺動軸承的內(nèi)圈固定連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的多足液壓機(jī)器人，其特征在于，還包括安裝在所述旋轉(zhuǎn)擺動油缸驅(qū)動桿上的扭矩傳感器和集成在所述旋轉(zhuǎn)擺動油缸缸筒內(nèi)的角位移傳感器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多足液壓機(jī)器人，其特征在于，所述關(guān)節(jié)安裝座上設(shè)有髖關(guān)節(jié)軸承，所述髖關(guān)節(jié)銷軸安裝在所述髖關(guān)節(jié)軸承的內(nèi)圈上，所述髖關(guān)節(jié)銷軸與所述髖關(guān)節(jié)軸承同軸設(shè)置，所述大腿、小腿、大腿連桿和髖關(guān)節(jié)連桿組成平行四邊形或類平行四邊形結(jié)構(gòu)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多足液壓機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動槽右側(cè)設(shè)有直線銷軸，所述直線油缸后端可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述直線銷軸上，所述大腿上端設(shè)有旋轉(zhuǎn)槽，所述旋轉(zhuǎn)槽側(cè)壁的下側(cè)設(shè)有大腿關(guān)節(jié)軸承，所述大腿關(guān)節(jié)軸承內(nèi)環(huán)與所述第二銷軸固定連接，所述下直線油缸的驅(qū)動桿外端安裝在所述第二銷軸上，所述旋轉(zhuǎn)槽側(cè)壁的上側(cè)設(shè)有第一銷軸，所述上直線油缸的驅(qū)動桿外端可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述第一銷軸上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多足液壓機(jī)器人，其特征在于，所述直線油缸的后端安裝有后端蓋，所述后端蓋上安裝有后端球鉸，所述后端球鉸的內(nèi)圈安裝在所述直線銷軸上，所述直線油缸的驅(qū)動桿前端安裝有耳環(huán)接頭，耳環(huán)接頭前端安裝有前端球鉸，所述前端球鉸的內(nèi)圈安裝在所述第一銷軸或第二銷軸上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多足液壓機(jī)器人，其特征在于，所述直線油缸內(nèi)設(shè)有位移傳感器，所述直線油缸的驅(qū)動桿上設(shè)有稱重傳感器。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多足液壓機(jī)器人，其特征在于，所述小腿下端設(shè)有足端。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多足液壓機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)械框架上設(shè)有姿態(tài)傳感器。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多足液壓機(jī)器人，其特征在于，還包括安裝在所述機(jī)械框架上的液壓油源和上直線伺服閥、下直線伺服閥和擺動伺服閥，所述上直線伺服閥分別與所述上直線油缸和所述液壓油源連接，所述下直線伺服閥分別與所述下直線油缸和所述液壓油源連接，所述擺動伺服閥分別與所述旋轉(zhuǎn)擺動油缸和所述液壓油源連接。