[發明專利]集卡定位系統及集卡定位方法

在審

• 申請號: 202010179199.4
• 申請日: 2020-03-13
• 公開（公告）號: CN111348445A
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發明（設計）人: 方振華;李忠;馬銘
• 申請（專利權）人: 三一海洋重工有限公司
• 主分類號: B65G67/02
• 分類號: B65G67/02;B66C13/46;B66C13/48
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 王雪莎

本發明提供了一種集卡定位系統及集卡定位方法，涉及集卡定位技術領域，本發明提供的集卡定位系統，包括：第一檢測組件和第二檢測組件；第一檢測組件用于檢測集卡在第一方向的位置，以引導集卡沿第一方向駛入第二檢測組件的檢測范圍；第二檢測組件用于檢測集卡相對于第一方向的偏斜信息。本發明提供的集卡定位系統，可以引導集卡進行定位，且可以實現對集卡偏斜信息的檢測。

技術領域

本發明涉及集卡定位技術領域，尤其是涉及一種集卡定位系統及集卡定位方法。

背景技術

自動化集裝箱碼頭中，為實現高效裝卸集裝箱，需要對集裝箱集卡進行定位。通常采用安裝在龍門吊支腿處的傳感器對集卡在大車行進方向進行線掃描，根據集卡和集裝箱特征提取有效點云，引導集卡在大車方向進行對位。然而集卡在垂直于大車行進方向缺乏定位，且缺少對集卡偏轉信息的檢測，影響吊裝定位和裝箱效率。

發明內容

本發明的目的在于提供一種集卡定位系統及集卡定位方法，可以引導集卡進行定位，且可以實現對集卡偏斜信息的檢測。

第一方面，本發明提供的集卡定位系統，包括：第一檢測組件和第二檢測組件；

所述第一檢測組件用于檢測集卡在第一方向的位置，以引導所述集卡沿所述第一方向駛入所述第二檢測組件的檢測范圍；

所述第二檢測組件用于檢測所述集卡相對于所述第一方向的偏斜信息。

結合第一方面，本發明提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，所述第二檢測組件包括：第一測距傳感器和第二測距傳感器，所述第一測距傳感器和所述第二測距傳感器沿所述第一方向間隔設置；

所述第一測距傳感器用于檢測所述集卡上第一被測點與鞍梁之間的第一距離；

所述第二測距傳感器用于檢測所述集卡上第二被測點與所述鞍梁之間的第二距離。

結合第一方面的第一種可能的實施方式，本發明提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，所述集卡定位系統還包括：第三測距傳感器和第四測距傳感器，所述第三測距傳感器與所述第四測距傳感器沿所述第一方向間隔設置；

所述第三測距傳感器用于檢測所述集卡上第三被測點與所述鞍梁之間的第三距離；

所述第四測距傳感器用于檢測所述集卡上第四被測點與所述鞍梁之間的第四距離。

結合第一方面，本發明提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，所述集卡定位系統還包括吊具，所述吊具與控制器連接，并使所述吊具相對于所述集卡對位。

結合第一方面，本發明提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中，所述集卡定位系統還包括顯示器，所述顯示器與控制器連接，且所述顯示器用于顯示所述集卡在所述第一方向上的位置。

結合第一方面，本發明提供了第一方面的第五種可能的實施方式，其中，所述第一檢測組件包括二維激光掃描儀。

第二方面，本發明提供的集卡定位方法，包括：通過第一檢測組件檢測集卡在第一方向的位置；

引導所述集卡沿第一方向駛入第二檢測組件的檢測范圍；

通過所述第二檢測組件檢測所述集卡相對于所述第一方向的偏斜信息。

結合第二方面，本發明提供了第二方面的第一種可能的實施方式，其中，所述通過所述第二檢測組件檢測所述集卡相對于所述第一方向的偏斜信息的步驟包括：

通過第一測距傳感器檢測所述集卡上第一被測點與鞍梁之間的第一距離；

通過第二測距傳感器檢測所述集卡上第二被測點與鞍梁之間的第二距離；

根據所述第一距離和所述第二距離，計算所述集卡相對于所述第一方向的偏斜角度。