[發明專利]一種軟質地表檢測裝置及清潔機器人

有效

• 申請號: 202010178438.4
• 申請日: 2020-03-14
• 公開（公告）號: CN111227723B
• 公開（公告）日: 2023-09-05
• 發明（設計）人: 賴欽偉;肖剛軍
• 申請（專利權）人: 珠海一微半導體股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種軟質地表檢測裝置,軟質地表檢測裝置用于移動機器人,其特征在于,軟質地表檢測裝置包括壓力傳感器、抵頂機構和固定支架，壓力傳感器固定安裝在固定支架上且位于抵頂機構的上方，抵頂機構可活動地安裝在固定支架上且位于移動機器人的機體下方,固定支架固定安裝在移動機器人的機體中，移動機器人相對于軟質地表下沉時，抵頂機構相對于固定支架抬升且保持抵頂壓力傳感器；

所述抵頂機構包括固定軸、連接部和擋板，連接部通過固定軸可轉動地安裝在所述固定支架上，連接部開設有用于擠壓觸發所述壓力傳感器的抵接面，連接部在所述抵頂機構與軟質地表接觸的方向上設置擋板，該擋板是所述移動機器人在地表面移動的過程中，所述抵頂機構與地表面的豎直距離最近的部件。

2.根據權利要求1所述軟質地表檢測裝置,其特征在于,所述連接部是由三個連接架相互垂直連接構成的裝配槽位，該裝配槽位內部用于安裝所述移動機器人的清潔機構，該裝配槽位在所述機體下方的方向上為清潔機構留有一個開口；

存在一個朝向所述機體下方的連接架安裝所述擋板，使得所述擋板在所述移動機器人陷入軟質地表后與地表面接觸產生相互作用力，而與該連接架相連接的一個連接架則用于抵頂所述壓力傳感器；

其中，三個連接架一體成型，且通過固定軸可轉動地安裝在所述固定支架上，使得三個連接架在接受來自地面的擠壓作用力后同時繞著固定軸轉動。

3.根據權利要求1所述軟質地表檢測裝置,其特征在于,當所述移動機器人移動在硬質地表時，所述擋板與硬質地表保持預設距離，且所述抵頂機構不繞著所述固定軸發生轉動；

其中，預設距離足以保證所述擋板在所述移動機器人陷入軟質地表后接觸地表面。

4.根據權利要求3所述軟質地表檢測裝置,其特征在于,所述壓力傳感器在所述移動機器人移動于硬質地表時沒有與所述抵頂機構接觸，所述壓力傳感器在所述移動機器人移動于軟質地表時與所述抵頂機構保持接觸。

5.根據權利要求3所述軟質地表檢測裝置,其特征在于,所述壓力傳感器與所述抵頂機構保持接觸；其中，所述壓力傳感器在所述移動機器人移動于硬質地表時的壓力感測數據，小于所述壓力傳感器在所述移動機器人移動于軟質地表時的壓力感測數據。

6.一種清潔機器人，其特征在于，該清潔機器人包括底盤和權利要求1至5任一項所述軟質地表檢測裝置，所述軟質地表檢測裝置安裝在底盤,使得所述軟質地表檢測裝置的所述抵頂機構感測地面的擠壓情況。

7.根據權利要求6所述清潔機器人，其特征在于，所述軟質地表檢測裝置的所述固定支架設置有連接塊，所述軟質地表檢測裝置通過連接塊與所述底盤連接。

8.根據權利要求7所述清潔機器人，其特征在于，所述壓力傳感器與所述底盤上設置的控制器連接，用于接收壓力傳感器檢測到的壓力信號。

9.根據權利要求6所述清潔機器人，其特征在于，所述清潔機器人裝配有滾刷組件，滾刷組件安裝在連接部的槽位內部，使得滾刷組件配合的滾刷工作箱體復用為所述抵頂機構；

其中，滾刷組件的刷毛外露出開口，用于清掃收集地表面的垃圾。