[發(fā)明專(zhuān)利]握持力調(diào)整裝置以及握持力調(diào)整系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010177806.3
• 申請(qǐng)日: 2020-03-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111687652B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-06-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 尾關(guān)真一
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B23Q3/06
• 分類(lèi)號(hào): B23Q3/06;B23Q17/00
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;郝慶芬

1.一種握持力調(diào)整裝置，其調(diào)整在加工工件的機(jī)床中用于固定該工件的夾具對(duì)該工件的握持力，其特征在于，該握持力調(diào)整裝置具備：

數(shù)據(jù)取得部，其至少取得表示上述機(jī)床的加工狀態(tài)的數(shù)據(jù)以及與上述夾具對(duì)上述工件的握持狀態(tài)有關(guān)的數(shù)據(jù)；

預(yù)處理部，其根據(jù)上述數(shù)據(jù)取得部取得的數(shù)據(jù)，生成用于機(jī)器學(xué)習(xí)的數(shù)據(jù)；

機(jī)器學(xué)習(xí)裝置，其根據(jù)上述預(yù)處理部生成的數(shù)據(jù)，執(zhí)行上述機(jī)床對(duì)上述工件進(jìn)行加工的環(huán)境中與上述夾具對(duì)上述工件的握持力有關(guān)的機(jī)器學(xué)習(xí)處理；

其中，上述預(yù)處理部生成狀態(tài)數(shù)據(jù)作為用于上述機(jī)器學(xué)習(xí)裝置進(jìn)行推定的數(shù)據(jù)，

上述狀態(tài)數(shù)據(jù)至少包括：工具數(shù)據(jù)，其包括與用于上述機(jī)床對(duì)上述工件的加工的工具有關(guān)的信息；加工條件數(shù)據(jù)，其包括與上述機(jī)床對(duì)上述工件的加工中的加工條件有關(guān)的信息；工件數(shù)據(jù)，其包括與由上述機(jī)床加工的上述工件有關(guān)的信息；夾具數(shù)據(jù)，其包括與上述夾具的類(lèi)別有關(guān)的信息；加工工序數(shù)據(jù)，其包括與上述機(jī)床對(duì)上述工件的加工工序有關(guān)的信息；以及握持力數(shù)據(jù)，其包括與上述夾具對(duì)上述工件的握持力有關(guān)的信息，

上述機(jī)器學(xué)習(xí)裝置具備：

學(xué)習(xí)模型存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)將上述機(jī)床的加工狀態(tài)以及上述夾具對(duì)上述工件的握持狀態(tài)與上述夾具對(duì)工件的握持力的適當(dāng)與否相關(guān)聯(lián)的學(xué)習(xí)模型，以及

推定部，其根據(jù)上述狀態(tài)數(shù)據(jù)，使用了存儲(chǔ)在上述學(xué)習(xí)模型存儲(chǔ)部中的學(xué)習(xí)模型推定上述夾具對(duì)上述工件的握持力的適當(dāng)與否，

上述握持力調(diào)整裝置還具備握持力決定部，該握持力決定部搜索上述推定部推定為良好的最小的上述工件的握持力，并將搜索到的上述工件的握持力決定為上述夾具對(duì)上述工件的握持力。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的握持力調(diào)整裝置，其特征在于，

上述預(yù)處理部生成狀態(tài)數(shù)據(jù)和標(biāo)簽數(shù)據(jù)作為用于上述機(jī)器學(xué)習(xí)裝置進(jìn)行監(jiān)督學(xué)習(xí)的數(shù)據(jù)，

上述標(biāo)簽數(shù)據(jù)至少包括表示上述夾具對(duì)工件的握持力的適當(dāng)與否的握持力適當(dāng)與否數(shù)據(jù)，

上述機(jī)器學(xué)習(xí)裝置具備學(xué)習(xí)部，該學(xué)習(xí)部根據(jù)上述狀態(tài)數(shù)據(jù)和上述標(biāo)簽數(shù)據(jù)，生成將上述機(jī)床的加工狀態(tài)以及上述夾具對(duì)上述工件的握持狀態(tài)與上述夾具對(duì)工件的握持力的適當(dāng)與否相關(guān)聯(lián)的學(xué)習(xí)模型。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的握持力調(diào)整裝置，其特征在于，

上述預(yù)處理部生成狀態(tài)數(shù)據(jù)和標(biāo)簽數(shù)據(jù)作為用于上述機(jī)器學(xué)習(xí)裝置進(jìn)行監(jiān)督學(xué)習(xí)的數(shù)據(jù)，

上述標(biāo)簽數(shù)據(jù)至少包括含有與上述夾具對(duì)上述工件的握持力有關(guān)的信息的適當(dāng)握持力數(shù)據(jù)，

上述機(jī)器學(xué)習(xí)裝置具備學(xué)習(xí)部，該學(xué)習(xí)部根據(jù)上述狀態(tài)數(shù)據(jù)和上述標(biāo)簽數(shù)據(jù)，生成將上述機(jī)床的加工狀態(tài)以及上述夾具對(duì)上述工件的握持狀態(tài)與上述夾具對(duì)上述工件的握持力相關(guān)聯(lián)的學(xué)習(xí)模型。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的握持力調(diào)整裝置，其特征在于，

上述握持力決定部根據(jù)上述推定部的推定結(jié)果，決定上述夾具對(duì)上述工件的握持力。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的握持力調(diào)整裝置，其特征在于，

上述預(yù)處理部生成狀態(tài)數(shù)據(jù)和標(biāo)簽數(shù)據(jù)作為用于上述機(jī)器學(xué)習(xí)裝置進(jìn)行監(jiān)督學(xué)習(xí)的數(shù)據(jù)，

上述標(biāo)簽數(shù)據(jù)至少包括表示上述夾具對(duì)上述工件的握持力的適當(dāng)與否的握持力適當(dāng)與否數(shù)據(jù)，

上述機(jī)器學(xué)習(xí)裝置具備學(xué)習(xí)部，該學(xué)習(xí)部具備：

第一學(xué)習(xí)部，其根據(jù)上述狀態(tài)數(shù)據(jù)和上述標(biāo)簽數(shù)據(jù)，生成將上述機(jī)床的加工狀態(tài)以及上述夾具對(duì)上述工件的握持狀態(tài)與上述夾具對(duì)上述工件的握持力的適當(dāng)與否相關(guān)聯(lián)的第一學(xué)習(xí)模型；以及

第二學(xué)習(xí)部，其根據(jù)使用了由上述第一學(xué)習(xí)部生成的第一學(xué)習(xí)模型的推定處理的結(jié)果，生成將上述機(jī)床的加工狀態(tài)以及上述夾具對(duì)上述工件的握持狀態(tài)與上述夾具對(duì)工件的握持力相關(guān)聯(lián)的第二學(xué)習(xí)模型。