[發(fā)明專利]車輛定位的方法、裝置、控制器、智能車和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010177804.4
• 申請日: 2020-03-13
• 公開（公告）號: CN111413721B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 潘楊杰;胡偉龍;李旭鵬;丁濤
• 申請（專利權(quán)）人: 華為技術(shù)有限公司
• 主分類號: G01S19/53
• 分類號: G01S19/53;G01C21/16;G01S13/931;G01S13/86;G01S17/931;G01S17/87;G06V10/80
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 望紫薇

一種車輛定位的方法、裝置、控制器、智能車和系統(tǒng)，用于在GPS信號弱或者無GPS信號的情況下，解決車輛定位的問題。車輛定位的方法包括：獲取第一車輛與被求助物的第一相對位姿以及被求助物的全局位姿，根據(jù)第一相對位姿和全局位姿，計算第一車輛的全局位姿。

本申請要求在2020年01月14日提交中國專利局、申請?zhí)枮?02010038272.6、申請名稱為“智能車定位的方法、裝置、系統(tǒng)和智能車”的中國專利申請的優(yōu)先權(quán)，其全部內(nèi)容通過引用結(jié)合在本申請中。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及智能車(intelligent driving)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛定位的方法、裝置、控制器、智能車和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System，GPS)具有性能好、精度高、應(yīng)用廣的特點，是迄今較常用的導(dǎo)航定位系統(tǒng)。目前車輛定位領(lǐng)域GPS的應(yīng)用已極為廣泛。將GPS應(yīng)用在車輛中，可以達(dá)到導(dǎo)航定位、安全控制、智能交通等目標(biāo)，具備良好的發(fā)展趨勢。

GPS技術(shù)廣泛應(yīng)用于車輛的定位中，比如可以應(yīng)用到支持無人駕駛(unmanneddriving)、輔助駕駛(driver assistance/ADAS)、智能駕駛(intelligent driving)、網(wǎng)聯(lián)駕駛(connected driving)、智能網(wǎng)聯(lián)駕駛(intelligent network driving)或汽車共享(car sharing)的智能車。在實際應(yīng)用中，可能會由于硬件和/或通信的原因，導(dǎo)致GPS信號弱甚至無GPS信號的情況發(fā)生，這種情況下若還依據(jù)GPS來進(jìn)行車輛的定位，則會帶來較為嚴(yán)重的安全問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┮环N車輛定位方法、裝置和可讀存儲介質(zhì)，用于在GPS信號弱或者無GPS信號的情況下，解決車輛定位的問題。

第一方面，本申請實施例提供一種車輛定位方法，該方法中，控制器獲取第一車輛與被求助物的第一相對位姿以及被求助物的全局位姿，根據(jù)第一相對位姿和全局位姿，計算第一車輛的全局位姿。其中，第一相對位姿用于指示以第一車輛為基準(zhǔn)，被求助物相對于第一車輛的位置和姿態(tài)；第一相對位姿是在第一坐標(biāo)系中確定的被求助物的位姿；全局位姿是在第二坐標(biāo)系確定的被求助物的全局位姿。如此，在第一車輛的GPS信號弱或者無GPS信號的情況下，可以基于被求助物的全局位姿，以及第一車輛和被求助物之間的第一相對位姿來確定出第一車輛的全局位姿。

在一種可能地實施方式中，被求助物為第二車輛，第一相對位姿用于指示以第一車輛為基準(zhǔn)，第二車輛相對于第一車輛的位置和姿態(tài)，姿態(tài)用于指示以第一車輛的車頭朝向為基準(zhǔn)，第二車輛的車頭的朝向。如此，在第一車輛的GPS信號弱或者無GPS信號的情況下，可以向其他車輛求助，且可以基于其他車輛的信息，確定出第一車輛的車頭朝向，從而在智能車領(lǐng)域可以輔助其實現(xiàn)自動駕駛。

在另一種可能地實施方式中，獲取第一車輛與被求助物的第一相對位姿，包括：獲取第一車輛的激光雷達(dá)進(jìn)行掃描第一車輛周圍物體所得到的在第一坐標(biāo)系的第一點云數(shù)據(jù)；獲取第二車輛的激光雷達(dá)進(jìn)行掃描第二車輛周圍物體所得到的在第二坐標(biāo)系的第二點云數(shù)據(jù)；其中，第一車輛的激光雷達(dá)和第二車輛的激光雷達(dá)具有重合掃描區(qū)域，且針對重合掃描區(qū)域中的障礙物，第一點云數(shù)據(jù)中包括障礙物對應(yīng)的點云數(shù)據(jù)，第二點云數(shù)據(jù)中包括障礙物對應(yīng)的點云數(shù)據(jù)；根據(jù)障礙物在第一點云數(shù)據(jù)中對應(yīng)的點云數(shù)據(jù)，以及障礙物在第二點云數(shù)據(jù)中對應(yīng)的點云數(shù)據(jù)，計算第一相對位姿。由于部署在兩輛車的激光雷達(dá)具有重合掃描區(qū)域，因此，可以根據(jù)部署在兩輛車的激光雷達(dá)掃描出的點云數(shù)據(jù)進(jìn)行點云匹配，從而確定出較為準(zhǔn)確的兩輛車之間的相對位姿。