[發明專利]車輛輔助系統、方法、車輛以及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010177703.7
• 申請日: 2020-03-13
• 公開（公告）號: CN113386744A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 李赫瑄;孫鐸;王宇
• 申請（專利權）人: 奧迪股份公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W50/00
• 代理公司: 北京匯知杰知識產權代理有限公司 11587
• 代理人: 李潔;董江虹

提供一種車輛輔助系統、方法、車輛以及計算機可讀存儲介質。該系統包括：數據采集單元，被配置用于檢測目標車輛相對于當前車輛的相對位置，當檢測到目標車輛相對于當前車輛以第一預設角度出現在當前車輛的后側時，開始在相繼的多個預設時隙內采集與目標車輛相關的數據，直到數據采集單元檢測到目標車輛相對于當前車輛以第二預設角度出現在當前車輛的側方為止；數據處理單元，被配置為通過使用在每個預設時隙內采集的數據來生成矩陣集合，并且在每個預設時隙結束時輸出矩陣集合；以及計算單元，被配置為通過將所輸出的每個矩陣集合輸入到人工智能模型來計算目標車輛的并線可能性。利用本發明的方案，能夠提高車輛行駛安全性。

技術領域

本發明涉及車輛領域，更具體而言，涉及一種用于為當前車輛計算目標車輛的并線可能性的車輛輔助系統、包括所述車輛輔助系統的車輛、相應的車輛輔助方法以及計算機可讀存儲介質。

背景技術

在城市高速交通環境下，當前車輛需要及時并且準確地預測目標車輛(即，在當前車輛后方行駛的車輛)的并線行為，以便及時發現潛在風險，進而相應地提前調整當前車輛的駕駛狀態，從而提高當前車輛的行駛安全性。當前，一些車輛并線檢測技術是基于碰撞體積檢測，但是車輛的體積通常難以通過攝像機或其他傳感器準確檢測到。此外，碰撞時間(Time To Collision，TTC)是用于評定并線場景的重要因素，但是TTC的定義不能夠滿足對于并線進行臨界評定的新需求。

因此，需要一種新的、能夠及時且準確地預測目標車輛的并線行為的車輛輔助技術。

發明內容

為此，本發明提出了一種能夠及時且準確的預測目標車輛的并線行為，進而相應地提前調整當前車輛的駕駛狀態的技術方案，其旨在提高當前車輛的行駛安全性。

根據本發明的第一方面，提供一種車輛輔助系統，用于基于人工智能模型為當前車輛計算目標車輛的并線可能性，所述車輛輔助系統包括：

數據采集單元，被配置用于檢測所述目標車輛相對于所述當前車輛的相對位置，當檢測到所述目標車輛相對于所述當前車輛以第一預設角度出現在所述當前車輛的后側時，開始在相繼的多個預設時隙內采集與所述目標車輛相關的數據，直到所述數據采集單元檢測到所述目標車輛相對于所述當前車輛以第二預設角度出現在所述當前車輛的側方為止，其中所采集的數據至少包括所述目標車輛的加速度、所述目標車輛的行進方向以及所述目標車輛與所述當前車輛之間的距離；

數據處理單元，被配置為通過使用在每個預設時隙內采集的數據來生成矩陣集合，并且在每個預設時隙結束時輸出所述矩陣集合，其中所述矩陣集合包括至少三個矩陣層，所述至少三個矩陣層分別與所采集的數據中相應的一種類型的數據相關；以及

計算單元，被配置為通過將所輸出的每個矩陣集合輸入到人工智能模型來計算所述目標車輛的并線可能性。

在一個實施方案中，所述人工智能模型可以是卷積神經網絡模型，優選為LeNet-5架構。

在一個實施方案中，所述第一預設角度可以是在所述目標車輛位于所述當前車輛后側45度至60度之間選擇的；和/或所述第二預設角度可以選自所述目標車輛位于所述當前車輛后側大于0度到小于等于10度、所述目標車輛與所述當前車輛平行時的0度、所述目標車輛位于所述當前車輛前側大于0度到小于等于45度。

在一個實施方案中，所述計算所述目標車輛的并線可能性可以包括：使用人工智能模型分別計算每個矩陣集合所代表的所述目標車輛的并線可能性，然后通過將每個并線可能性乘以對應的預設加權值并且求和，以計算所述目標車輛的總體并線可能性。

根據本發明的第二方面，提供一種車輛，包括以上任一個實施方案中所描述的車輛輔助系統。

根據本發明的第三方面，提供一種車輛輔助方法，用于基于人工智能模型為當前車輛計算目標車輛的并線可能性，車輛輔助方法包括以下步驟：