[發(fā)明專利]一種點云數(shù)據(jù)去噪方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010177524.3
• 申請日: 2020-03-13
• 公開（公告）號: CN111402160B
• 公開（公告）日: 2023-09-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王昊;李曉暉;王亮;馬彧
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06V10/26;G06V10/764
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種點云數(shù)據(jù)去噪方法，其特征在于，所述方法包括：

檢測點云數(shù)據(jù)中的候選障礙物；

根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)，確定所述候選障礙物的空間遮擋關(guān)系；

若所述候選障礙物的空間遮擋關(guān)系是非遮擋型漂浮關(guān)系和/或全遮擋關(guān)系，則將所述候選障礙物確定為噪聲障礙物，所述非遮擋型漂浮關(guān)系為所述候選障礙物相對地面的高度大于預(yù)設(shè)高度且所述候選障礙物與雷達承載設(shè)備之間沒有其他障礙物，所述全遮擋關(guān)系為所述候選障礙物在雷達視角下完全被參考障礙物遮擋；

根據(jù)所述噪聲障礙物，對所述點云數(shù)據(jù)進行去噪處理。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定所述候選障礙物的空間遮擋關(guān)系，包括：

若所述候選障礙物相對地面的高度大于預(yù)設(shè)高度，則確定所述候選障礙物與雷達承載設(shè)備之間是否有其他障礙物；

若否，則確定所述候選障礙物的空間遮擋關(guān)系是非遮擋型漂浮關(guān)系。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，確定所述候選障礙物與雷達承載設(shè)備之間是否有其他候選障礙物，包括：

將所述點云數(shù)據(jù)投影到所述候選障礙物與雷達承載設(shè)備的縱截面內(nèi)；

根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)的投影數(shù)據(jù)，確定所述候選障礙物與所述雷達承載設(shè)備之間是否有其他障礙物。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定所述候選障礙物的空間遮擋關(guān)系，包括：

確定所述候選障礙物的參考障礙物；

若確定所述候選障礙物在雷達視角下完全被所述參考障礙物遮擋，則所述候選障礙物的空間遮擋關(guān)系為全遮擋關(guān)系。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，確定所述候選障礙物的參考障礙物，包括：

將所述點云數(shù)據(jù)投影到所述候選障礙物與雷達承載設(shè)備的橫截面內(nèi)；

根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)的投影數(shù)據(jù)，將所述橫截面中所述候選障礙物與所述雷達承載設(shè)備之間存在的其他障礙物作為參考障礙物。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，確定所述候選障礙物在雷達視角下完全被所述參考障礙物遮擋，包括：

根據(jù)雷達視角和所述參考障礙物的位置，確定遮擋區(qū)域；

若所述候選障礙物落在所述遮擋區(qū)域內(nèi)，則確定所述候選障礙物在雷達視角下完全被所述參考障礙物遮擋。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，若所述候選障礙物的空間遮擋關(guān)系是非遮擋型漂浮關(guān)系和/或全遮擋關(guān)系，則將所述候選障礙物確定為所述噪聲障礙物，包括：

通過障礙物跟蹤，若所述候選障礙物在當前幀點云數(shù)據(jù)和歷史幀點云數(shù)據(jù)中的空間遮擋關(guān)系均為非遮擋型漂浮關(guān)系和/或全遮擋關(guān)系，則將所述候選障礙物確定為噪聲障礙物。

8.一種點云數(shù)據(jù)去噪裝置，其特征在于，所述裝置包括：

候選障礙物檢測模塊，用于檢測點云數(shù)據(jù)中的候選障礙物；

遮擋關(guān)系確定單元，用于根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)，確定所述候選障礙物的空間遮擋關(guān)系；

噪聲障礙物選擇單元，用于若所述候選障礙物的空間遮擋關(guān)系是非遮擋型漂浮關(guān)系和/或全遮擋關(guān)系，則將所述候選障礙物確定為噪聲障礙物，所述非遮擋型漂浮關(guān)系為所述候選障礙物相對地面的高度大于預(yù)設(shè)高度且所述候選障礙物與雷達承載設(shè)備之間沒有其他障礙物，所述全遮擋關(guān)系為所述候選障礙物在雷達視角下完全被參考障礙物遮擋；

點云數(shù)據(jù)去噪模塊，用于根據(jù)所述噪聲障礙物，對所述點云數(shù)據(jù)進行去噪處理。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述遮擋關(guān)系確定單元具體包括：

其他障礙物確定子單元，用于若所述候選障礙物相對地面的高度大于預(yù)設(shè)高度，則確定所述候選障礙物與雷達承載設(shè)備之間是否有其他障礙物；

遮擋關(guān)系確定子單元，用于若否，則確定所述候選障礙物的空間遮擋關(guān)系是非遮擋型漂浮關(guān)系。