[發明專利]一種高精度地圖更新的方法、裝置及服務器

在審

• 申請號: 202010177051.7
• 申請日: 2020-03-13
• 公開（公告）號: CN113392169A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 周帥;賈雙成
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴集團控股有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06F16/23
• 代理公司: 北京思格頌知識產權代理有限公司 11635
• 代理人: 潘珺

1.一種高精度地圖更新的方法，其特征在于，包括：

對采集到的第一高精度地圖數據，將其中的地圖要素與已有的與第一高精度地圖數據相對應的第二高精度地圖數據中的地圖要素進行匹配，根據匹配結果對所述第一高精度地圖數據中的地圖要素進行定位；

將定位后的第一高精度地圖數據的地圖要素與所述第二高精度數據的地圖要素進行融合，得到融合后的第三高精度地圖數據。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，將第一高精度地圖中的地圖要素與第二高精度地圖數據中的地圖要素進行匹配，根據匹配結果對第一高精度地圖數據中的地圖要素進行定位，具體包括：

將第一高精度地圖數據中屬于第一類別的地圖要素，與第二高精度地圖數據中對應類別的地圖要素進行匹配，并根據匹配結果，對第一高精度地圖數據中的地圖要素的位置進行調整；

針對調整后的第一高精度地圖數據，將其中屬于第二類別的地圖要素，與第二高精度地圖數據中對應類別的地圖要素進行匹配，并根據匹配結果，對調整后的第一高精度地圖數據中的地圖要素的位置進行調整；

所述第一類別的地圖要素的形狀特征區分度高于第二類別的地圖要素。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一類別的地圖要素包括下述一項或多項：地面箭頭、道路兩邊桿狀物和道路標識牌；所述第二類別的地圖要素為車道線。

4.如權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述將第一高精度地圖數據中屬于第一類別地圖要素，與第二高精度地圖數據中對應類別的地圖要素進行匹配，并根據匹配結果，對第一高精度地圖數據中的地圖要素的位置進行調整，包括：

在預設的第一精度范圍內，按照預設的移動步長，依次對第一高精度地圖數據進行位置的整體平移，并計算每次整體平移后的所述第一高精度地圖中第一類別或第二類別的地圖要素，與第二高精度地圖數據中的對應地圖要素之間的距離總和；

確定所述距離總和最小的位置，為所述第一高精度地圖數據調整后的位置。

5.如權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述將調整后的第一高精度地圖數據中屬于第二類別地圖要素，與第二高精度地圖數據中對應類別的地圖要素進行匹配，并根據匹配結果，對調整后的第一高精度地圖數據中的地圖要素的位置再次進行調整，包括：

在預設的第二精度范圍內，按照預設的移動步長，依次對所述調整后的第一高精度地圖數據進行位置的整體平移，并計算每次整體平移后的所述調整后的第一高精度地圖中第二類別的地圖要素，與第二高精度地圖數據中的對應地圖要素之間的距離總和；

確定所述距離總和最小的位置，為所述調整后的第一高精度地圖數據再次調整后的位置。

6.如權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，將定位后的第一高精度地圖數據的地圖要素與所述第二高精度數據的地圖要素進行融合，包括：

將定位后的第一高精度地圖數據中的地圖要素上的形狀點的位置數據，與第二高精度地圖數據中的對應地圖要素上的形狀點的位置數據進行加權運算，確定出第三高精度地圖數據中各地圖要素各形狀點的位置數據。

7.如權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述將定位后的第一高精度地圖數據的地圖要素與所述第二高精度數據的地圖要素進行融合的步驟，還包括：記錄所述第三高精度地圖數據中地圖要素的融合時間和/或融合次數；所述融合次數為所述第二高精度地圖數據和第一高精度地圖數據的融合次數之和；

所述得到融合后的第三高精度地圖數據之后，還包括：

根據所述第三高精度地圖數據中地圖要素的融合時間和/或融合次數，提取出其中達到預設融合時間閾值和/或融合次數閾值的地圖要素并輸出。

8.如權利要求7所述的方法，其特征在于，所述記錄所述第三高精度地圖數據中各地圖要素的融合時間和/或融合次數之后，所述方法還包括：

根據記錄的第三高精度地圖數據中的地圖要素的融合時間，查找未發生融合已達預設時長的地圖要素；

將查找到的所述地圖要素的融合次數減去預設的數值；

刪除當前第三高精度地圖數據中的融合次數低于預設閾值的地圖要素。