[發(fā)明專利]道路圖像與點云數(shù)據(jù)匹配參數(shù)確定方法、系統(tǒng)和相關(guān)設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010177045.1
• 申請日: 2020-03-13
• 公開（公告）號: CN113393501A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙貝;陶醉;包鑫;張悅
• 申請（專利權(quán)）人: 阿里巴巴集團控股有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06K9/62
• 代理公司: 北京思格頌知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11635
• 代理人: 楊超

1.一種道路圖像與點云數(shù)據(jù)匹配參數(shù)確定方法，包括：

從道路圖像的可選位姿參數(shù)中，以預(yù)定的參數(shù)間隔選取第一位姿參數(shù)；

分別獲取具有所述第一位姿參數(shù)的道路圖像與對應(yīng)的點云數(shù)據(jù)相匹配后的用于表征地理要素匹配度的第一匹配評價值；

按預(yù)設(shè)規(guī)則縮減所述參數(shù)間隔，以縮減后的每個參數(shù)間隔從第一匹配評價值中的最大值所對應(yīng)的第一位姿參數(shù)為中心的預(yù)定范圍內(nèi)選取多個第二位姿參數(shù)，確定具有所述第二位姿參數(shù)的道路圖像與所述點云數(shù)據(jù)中的地理要素相匹配后的第二匹配評價值的最大值；

將第二匹配評價值的最大值所對應(yīng)的第二位姿參數(shù)確定為所述匹配參數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述分別獲取具有所述第一位姿參數(shù)的道路圖像與對應(yīng)的點云數(shù)據(jù)相匹配后的用于表征地理要素匹配度的第一匹配評價值，包括：

獲取所述道路圖像中的第一地理要素，獲取所述點云數(shù)據(jù)中與所述第一地理要素同類的第二地理要素；

以所述第一位姿參數(shù)設(shè)定所述道路圖像的位姿；

將所述道路圖像按照所述位姿投影到所述點云數(shù)據(jù)上；

獲取所述第一地理要素與所述第二地理要素中位于同一投影區(qū)域上的光強度的乘積之和作為所述第一匹配評價值。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，當所述第一地理要素和所述第二地理要素為車道線時，所述獲取所述道路圖像中的第一地理要素之后，還包括：

對所述道路圖像進行直線檢測，并將檢測出的車道線的光強度進行梯度化處理，使得所述車道線的光強度從車道線的中心部分向邊緣部分遞減；

獲取所述點云數(shù)據(jù)中與所述第一地理要素同類的第二地理要素之后，還包括：

對所述點云數(shù)據(jù)使用預(yù)設(shè)的算法提出所述車道線輪廓。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，按預(yù)設(shè)規(guī)則縮減所述參數(shù)間隔，以縮減后的參數(shù)間隔從第一匹配評價值中的最大值所對應(yīng)的第一位姿參數(shù)為中心的預(yù)定范圍內(nèi)選取多個第二位姿參數(shù)，確定具有所述第二位姿參數(shù)的道路圖像與所述點云數(shù)據(jù)中的地理要素相匹配后的第二匹配評價值的最大值，包括：

按預(yù)設(shè)規(guī)則縮減所述參數(shù)間隔至參數(shù)間隔下限，得到多個縮減后的參數(shù)間隔；

分別以每個縮減后的參數(shù)間隔，從第一匹配評價值中的最大值所對應(yīng)的第一位姿參數(shù)為中心的預(yù)定范圍內(nèi)選取多個第二位姿參數(shù)；

分別獲取具有所述第二位姿參數(shù)的道路圖像與對應(yīng)的點云數(shù)據(jù)相匹配后的用于表征地理要素匹配度的第二匹配評價值，得到第二匹配評價值的最大值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，按預(yù)設(shè)規(guī)則縮減所述參數(shù)間隔，以縮減后的參數(shù)間隔從第一匹配評價值中的最大值所對應(yīng)的第一位姿參數(shù)為中心的預(yù)定范圍內(nèi)選取多個第二位姿參數(shù)，確定具有所述第二位姿參數(shù)的道路圖像與所述點云數(shù)據(jù)中的地理要素相匹配后的第二匹配評價值的最大值，包括：

按預(yù)設(shè)規(guī)則縮減所述參數(shù)間隔得到一個縮減后的參數(shù)間隔，以縮減后的參數(shù)間隔，從第一匹配評價值中的最大值所對應(yīng)的第一位姿參數(shù)為中心的預(yù)定范圍內(nèi)選取第二位姿參數(shù)；

獲取具有所述第二位姿參數(shù)的道路圖像與所述點云數(shù)據(jù)中的地理要素相匹配后的第二匹配評價值；

若得到的第二匹配評價值大于第一匹配評價值或大于上一次得到的第二匹配評價值，則返回繼續(xù)執(zhí)行按預(yù)設(shè)規(guī)則縮減所述參數(shù)間隔得到一個縮減后的參數(shù)間隔的步驟，直至得到的第二匹配評價值不大于上一次得到的第二匹配評價值，得到第二匹配評價值的最大值。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述分別獲取具有各個所述第一位姿參數(shù)的道路圖像與所述道路圖像對應(yīng)的點云數(shù)據(jù)相匹配后的第一匹配評價值之前，還包括：

根據(jù)所述道路圖像的拍攝時間、拍攝道路圖像的相機的慣導(dǎo)觀測值以及所述相機的慣導(dǎo)初始標定參數(shù)插值確定所述道路圖像的初始位姿；

根據(jù)所述初始位姿在點云數(shù)據(jù)中進行空間索引，確定與所述道路圖像對應(yīng)的點云數(shù)據(jù)。

7.一種道路圖像與點云數(shù)據(jù)匹配方法，包括：

根據(jù)權(quán)利要求1～6任一所述的匹配參數(shù)確定方法獲取所述道路圖像的匹配參數(shù)；

根據(jù)所述匹配參數(shù)對所述道路圖像進行平移和/或旋轉(zhuǎn)，使得所述道路圖像與所述點云數(shù)據(jù)相匹配。