[發明專利]一種應用于床被除螨機器人的場景識別軟件算法

有效

• 申請號: 202010176883.7
• 申請日: 2020-03-13
• 公開（公告）號: CN111331602B
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 金秀芬;袁野;劉世勇
• 申請（專利權）人: 湖南格蘭博智能科技有限責任公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 李寶碩

本發明提供一種應用于床被除螨機器人的場景識別軟件算法，具體包括如下步驟：步驟1：開啟床被除螨機器人；步驟2：床被除螨機器人向前行走，每隔設定時間碰撞傳感器向控制模塊發送一次信號，若有障礙執行步驟3，否則執行步驟4；步驟3：碰撞次數變量自增一，并重復步驟2；步驟4：保存碰撞次數變量，若其設定次數，則執行步驟5，否則執行步驟6；步驟5：工作場景變量＝1，碰撞次數變量清零，執行步驟7；步驟6：工作場景變量＝0，碰撞次數變量清零，執行步驟7；步驟7：當工作場景變量為1時，調用內行走程序，否則調用外行走程序；步驟8：判斷是否關機，是則結束運行，否則返回步驟2。

技術領域

本發明涉及除螨機器人技術領域，具體涉及一種應用于床被除螨機器人的場景識別軟件算法。

背景技術

當前除螨機器人在場景識別、切換工作模式下有以下缺陷：不識別場景，不會區分當前工作環境是在被子里面還是被子外面；工作模式單一，在被子里面和被子外面采取相同的工作策略；主要靠碼盤判定碰撞，停止運動一段時間后才會避障，不夠靈活。

因此，有必要設計一種算法執行效率高，無需碼盤的場景識別算法。

發明內容

本發明的目的通過以下技術方案來實現：

本發明提出一種應用于床被除螨機器人的場景識別軟件算法，具體包括如下步驟：

步驟1：開啟床被除螨機器人；

步驟2：床被除螨機器人向前行走，控制模塊每隔設定時間檢測床被除螨機器人前端的碰撞傳感器狀態，若碰撞傳感器向控制模塊發送有障礙信號，則執行步驟3，否則執行步驟4；

步驟3：控制模塊控制碰撞次數變量自增一，并重復步驟2；

步驟4：控制模塊保存碰撞次數變量，并對碰撞次數變量進行判斷，若碰撞次數變量設定次數，則執行步驟5，否則執行步驟6；

步驟5：控制模塊控制工作場景變量＝1，碰撞次數變量清零，執行步驟7；

步驟6：控制模塊控制工作場景變量＝0，碰撞次數變量清零，執行步驟7；

步驟7：當工作場景變量為1時，控制模塊調用內行走程序，否則調用外行走程序；

步驟8：控制模塊判斷是否關機，是則結束運行，否則返回步驟2。

優選的，所述內行走程序包括如下步驟：

步驟1：內行走程序接收指令開始運行；

步驟2：內行走程序每隔設定時間檢測一次碰撞傳感器數據，若前方有障礙，則執行步驟3，否則執行步驟5；

步驟3：內行走程序反饋至控制模塊控制床被除螨機器人繼續前進，碰撞次數變量自增，內行走程序實時對碰撞次數變量進行判斷，若碰撞次數變量設定次數，則執行步驟4，否則執行步驟5；

步驟4：內行走程序判斷遇障，后退一段距離，轉彎后執行步驟5；

步驟5：碰撞次數變量清零，床被除螨機器人沿當前方向直線行走；

步驟7：內行走程序判斷控制模塊是否發生關機信號，若是，則結束運行，否則返回步驟2。

優選的，所述外行走程序包括如下步驟：

步驟1：外行走程序接收指令開始運行；

步驟2：外行走程序每隔設定時間檢測一次碰撞傳感器數據，若檢測到前方有障礙，則執行步驟3，否則執行步驟4；

步驟3：外行走程序反饋至控制模塊控制床被除螨機器人后退，并根據碰撞傳感器數據轉彎后執行步驟4；

步驟4：床被除螨機器人沿當前方向直行；