[發明專利]高壓輸電線檢修機器人吊繩捕捉裝置及方法

有效

• 申請號: 202010176857.4
• 申請日: 2020-03-13
• 公開（公告）號: CN111251287B
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 譚定忠;郭健;隋立明;邱英;蔡威;江超;季成功
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J15/02;B25J15/08;B25J11/00;H02G1/02
• 代理公司: 哈爾濱市陽光惠遠知識產權代理有限公司 23211
• 代理人: 王海婷

1.一種基于高壓輸電線檢修機器人吊繩捕捉裝置的機器人的上下線方法，其特征在于：高壓輸電線檢修機器人吊繩捕捉裝置包括設置在機器人本體(3)上的電磁鎖(1)和捕捉機構(2)，所述捕捉機構(2)平行設置兩組，相應的，所述的電磁鎖(1)設置兩個；

所述的電磁鎖(1)包括電磁鐵(5)和帶彈簧的鎖舌(6)，電磁鐵(5)不通電時，鎖舌(6)向外伸出，電磁鐵(5)通電時，鎖舌(6)向里收縮；

所述的捕捉機構(2)包括擺動關節(7)、擺動關節驅動電機(8)、手指一(9)、手指二(10)、絲杠(11)、絲杠驅動電機(12)、鎖孔(13)和導軌框架(14)，所述絲杠(11)包括相同長度的螺旋方向相反的兩段螺紋段，所述的手指一(9)和手指二(10)分別套設在絲杠(11)的兩段螺紋段上，所述的絲杠(11)裝在導軌框架(14)上，所述的手指一(9)和手指二(10)與導軌框架(14)滑動連接，所述的絲杠驅動電機(12)固定在導軌框架(14)的右端，所述的絲杠驅動電機(12)轉動時，絲杠帶動手指一(9)、手指二(10)朝向相反方向移動，實現手指的開、合；

所述的擺動關節(7)轉動設置在機器人本體(3)上，所述的擺動關節(7)與導軌框架(14)的左端固定連接，所述的擺動關節驅動電機(8)驅動擺動關節(7)轉動，帶動導軌框架(14)擺動；

擺動關節(7)未擺動狀態下，兩組捕捉機構(2)的手指的開口均朝向內布置；

在導軌框架(14)上設有鎖孔(13)，所述的鎖孔(13)與相應的電磁鎖(1 )的鎖舌(6)配合；

所述機器人的上下線方法，包括以下步驟：

上線：由無人機將起吊繩掛在高壓輸電線上，將起吊繩一端與牽引裝置連接，控制機器人的捕捉機構抓住起吊繩的另一端，起吊繩的另一端需要打上繩結避免機器人滑落，捕捉機構抓在起吊繩的繩結上，啟動牽引裝置將機器人吊至待檢修高壓輸電線處，控制機器人的驅動臂搭載在高壓輸電線上，控制機器人的捕捉機構松開起吊繩，收回起吊繩；

下線：機器人完成任務后，再次用無人機將兩根起吊繩掛在高壓輸電線上，且兩根起吊繩設置在機器人的兩側，控制機器人行駛至其中一根起吊繩處，控制與之臨近的捕捉機構擺動，并使手指閉合抓緊其中一根吊繩后，捕捉機構擺動回位鎖緊；控制機器人行駛至其中另一根起吊繩處，控制與之臨近的捕捉機構擺動，并使手指閉合抓緊其中另一根吊繩后，捕捉機構擺動回位鎖緊；牽引裝置拉緊吊繩，控制機器人的驅動臂脫離高壓輸電線，牽引裝置向下放起吊繩，下放機器人至地面后控制起捕捉機構打開手指，使之與吊繩脫離。

2.根據權利要求1所述的基于高壓輸電線檢修機器人吊繩捕捉裝置的機器人的上下線方法，其特征在于：所述手指一(9)和手指二(10)結構相同，手指一(9)和手指二(10)扣合時圍成容納吊繩的空間。

3.根據權利要求1所述的基于高壓輸電線檢修機器人吊繩捕捉裝置的機器人的上下線方法，其特征在于：所述電磁鎖(1)設置在導軌框架(14)的上方，相應的，在導軌框架(14)的上表面設置鎖孔(13)。

4.根據權利要求1所述的基于高壓輸電線檢修機器人吊繩捕捉裝置的機器人的上下線方法，其特征在于：兩組捕捉機構(2)平行設置在機器人本體(3)的前后兩側。

5.根據權利要求1所述的基于高壓輸電線檢修機器人吊繩捕捉裝置的機器人的上下線方法，其特征在于：兩個所述擺動關節(7)均靠近機器人本體(3)的左端部設置。

6.根據權利要求1所述的基于高壓輸電線檢修機器人吊繩捕捉裝置的機器人的上下線方法，其特征在于：兩個所述電磁鎖(1)靠近機器人本體(3)的右端部設置。