[發明專利]一種機動目標跟蹤方法、系統、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010176701.6
• 申請日: 2020-03-13
• 公開（公告）號: CN111458702B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發明（設計）人: 吳源昭
• 申請（專利權）人: 四川九洲防控科技有限責任公司
• 主分類號: G01S13/66
• 分類號: G01S13/66;G06T7/277
• 代理公司: 北京聿宏知識產權代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建;張杰

本發明提供本發明提供一種機動目標跟蹤方法、系統、電子設備及存儲介質，該方法包括：將待關聯的航跡與若干新的目標點進行航跡關聯判決，將待關聯的航跡默認標記為預期航跡；選取一個目標點，建立待關聯的航跡與選取的目標點的待關聯結構體；若待關聯結構體未通過第一關聯波門判決，則進行機動波門判決，判斷待關聯結構體內的航跡是否滿足預設第二關聯波門屬性；若滿足預設第二關聯波門屬性，則判斷待關聯結構體內的航跡的頭結點是否為預推補點：若為預推補點，則對待關聯結構體進行第二關聯波門判決；若待關聯結構體通過第二關聯波門判決，則將待關聯結構體內的航跡標記為機動航跡。本發明能夠增強對懸停目標/機動目標的連續性跟蹤效果。

技術領域

本發明涉及雷達跟蹤技術領域，具體涉及一種機動目標跟蹤方法、系統、電子設備及存儲介質。

背景技術

近些年來，隨著“低慢小”無人機技術成熟、價格降低，大量產品投入到民用和軍用領域當中。不同于大型軍用無人機，“低慢小”無人機具有超低空、慢速、小微目標等特點，如何使用雷達對其進行有效搜索并連續跟蹤是全球業界的技術難題。

目前，針對“低慢小”目標的探測，多采用脈沖多普勒雷達，該體制雷達對于運動目標有較好的檢測效果，但對于靜止物體的回波不進行上報顯示。目前“低慢小”無人機一般都具有較強的機動性和空中懸停功能，比如大疆精靈系列無人機，并且無人機的葉片RCS過小，懸停過程中雖然葉片在旋轉但依舊無法被正常探測。所以現有脈沖多普勒體制雷達一般采用的航跡跟蹤方法不能持續穩定跟蹤連續機動(走走停停)的“低慢小”目標，對于目標的及時預警造成不利影響。

點跡-航跡處理是雷達航跡跟蹤過程中的重要環節，是把雷達探測到的點跡與已知航跡進行比較，然后正確關聯配對的過程。復雜環境下的目標跟蹤要求點跡-航跡關聯處理、目標航跡跟蹤的濾波和預測都要可靠，正確的點跡-航跡關聯結果也會產生較為準確的濾波和預測，而準確的濾波預測又會促進點跡-航跡的正確關聯，二者之間是相輔相成的。

常規目標跟蹤方法在目標機動尤其是懸停情況下的跟蹤難度較大，多次掉點后不易重新正確關聯，容易出現掉批、誤關聯等情況的發生。

發明內容

本發明提供一種機動目標跟蹤方法、系統、電子設備及存儲介質，可以增強雷達對懸停目標/機動目標的連續性跟蹤效果。

第一方面，本發明提供一種機動目標跟蹤方法，包括：將待關聯的航跡與若干新的目標點進行航跡關聯判決，所述航跡關聯判決包括：

將待關聯的航跡默認標記為預期航跡；

從若干新的目標點中選取一個目標點，建立待關聯的航跡與選取的目標點的待關聯結構體；

對待關聯結構體進行第一關聯波門判決；

若待關聯結構體未通過第一關聯波門判決，則對待關聯結構體進行機動波門判決，其中，所述機動波門判決包括：

判斷待關聯結構體內的航跡是否滿足預設第二關聯波門屬性；

若滿足預設第二關聯波門屬性，則判斷待關聯結構體內的航跡的頭結點是否為預推補點：

若為預推補點，則對待關聯結構體進行第二關聯波門判決；

若待關聯結構體通過第二關聯波門判決，則將待關聯結構體內的航跡標記為機動航跡。

更進一步地，所述對待關聯結構體進行第一關聯波門判決之后，還包括：若待關聯結構體通過第一關聯波門判決，則計算待關聯結構體內的目標點與航跡間斜距；

所述將待關聯結構體內的航跡標記為機動航跡之后，還包括：計算待關聯結構體內的目標點與航跡間斜距。

更進一步地，所述方法還包括：

若所述待關聯的航跡與所有目標點完成所述航跡關聯判決，則進行航跡關聯實施；其中，所述航跡關聯實施，包括：