[發明專利]一種基于吸附式無人機搭載平臺的隧道初支、二襯質量檢測裝備

在審

• 申請號: 202010175627.6
• 申請日: 2020-03-13
• 公開（公告）號: CN111176332A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 賀鵬;姜楓;鄭程程;王剛;孫尚渠;李為騰;王洪波
• 申請（專利權）人: 山東科技大學
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G01C21/16;G01S19/47;G01D21/02;B64C39/02;B64D47/00;B64D47/08
• 代理公司: 濟南旌勵知識產權代理事務所(普通合伙) 31310
• 代理人: 單玉剛

1.一種基于吸附式無人機搭載平臺的隧道初支、二襯質量檢測裝備，其特征在于：所述吸附式無人機搭載平臺的隧道初支、二襯質量檢測裝備 包括：

用于附在隧道襯砌表面，并按設定路徑移動的吸附式無人機；

用于對無人機進行導航的GPS/INS組合導航模塊；

用于與地面工作站雙向通信，接受工作站的指令信號，并把定位信號、檢測信號傳給工作站的機載通信及傳輸模塊；

用于控制無人機移動的運動控制器；

用于確認裂縫位置的攝像裝置；

用于提供吸附在隧道墻壁的動力的噴氣式發動機；

用于隧道初支、二襯質量檢測的雷達主機；

所述GPS/INS組合導航模塊、車載通信及傳輸模塊、運動控制器、攝像裝置和均安裝在所述吸附式無人機上。

2.如權利要求1中所述的基于吸附式無人機搭載平臺的隧道初支、二襯質量檢測裝備，其特征在于：所述吸附式無人機包括臺架、噴氣式發動機和車輪，飛行旋翼；所述車輪安裝在臺架底部，所述臺架頂部安裝所述噴氣式發動機，所述臺架上放置所述GPS/INS組合導航模塊、車載通信及傳輸模塊、運動控制器、攝像裝置和超聲波檢測模塊。

3.如權利要求2中所述的基于吸附式無人機搭載平臺的隧道初支、二襯質量檢測裝備，其特征在于：所述車輪與臺架的連接處有轉向機構。

4.如權利要求1～3之一所述的基于吸附式無人機搭載平臺的隧道初支、二襯質量檢測裝備，其特征在于： 所述的GPS/INS組合導航模塊由GPS和INS耦合實現組合導航定位，內部封裝GPS模塊和IMU 模塊，能在隧道內無信號的環境下進行自主導航，在接受到GPS信號時進行誤差分析和調整。

5.如權利要求1～3之一所述的基于吸附式無人機搭載平臺的隧道初支、二襯質量檢測裝備，其特征在于： 所述攝像裝置包括兩個帶光源的攝像頭，用于確認裂縫的位置。

6.如權利要求1～3之一所述基于吸附式無人機搭載平臺的隧道初支、二襯質量檢測裝備，其特征在于： 所述的地質雷達安裝在固定支座上，地質雷達緊貼裂縫處；其緊貼于襯砌裂縫處的動力由固定支座上的噴氣式發動機提供。