[發(fā)明專利]一種地標(biāo)箭頭的識別方法、設(shè)備及存儲介質(zhì)

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• 申請日: 2020-03-13
• 公開（公告）號: CN111414826A
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陸嘉欣
• 申請（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 深圳市深佳知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44285
• 代理人: 王仲凱

1.一種地標(biāo)箭頭的識別方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)車輛對應(yīng)的道路圖像；

將所述道路圖像輸入第一預(yù)設(shè)檢測模型，以得到車輛檢測結(jié)果和地標(biāo)箭頭的檢測識別結(jié)果，以及將所述道路圖像輸入第二預(yù)設(shè)檢測模型，以得到車道線檢測結(jié)果；

基于所述地標(biāo)箭頭的檢測識別結(jié)果確定所述地標(biāo)箭頭的相對場景的空間分布；

根據(jù)所述地標(biāo)箭頭的相對場景的空間分布、所述車輛檢測結(jié)果以及所述車道線檢測結(jié)果確定車道號，并顯示所述車道號，以使得所述目標(biāo)車輛根據(jù)所述車道號對應(yīng)的地標(biāo)箭頭行駛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述地標(biāo)箭頭的相對場景的空間分布、所述車輛檢測結(jié)果以及所述車道線檢測結(jié)果確定車道號，包括：

通過插值判定算法對所述地標(biāo)箭頭的相對場景的空間分布、所述車輛檢測結(jié)果以及所述車道線檢測結(jié)果進(jìn)行處理，以確定車道號。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于所述地標(biāo)箭頭的檢測識別結(jié)果確定所述地標(biāo)箭頭的相對場景的空間分布，包括：

基于所述地標(biāo)箭頭的檢測識別結(jié)果確定所述地標(biāo)箭頭對應(yīng)的矩形檢測框；

確定所述矩形檢測框的對角線交點(diǎn)的交點(diǎn)坐標(biāo)；

根據(jù)所述交點(diǎn)坐標(biāo)確定所述矩形檢測框的相對位置，或確定所述交點(diǎn)坐標(biāo)在預(yù)設(shè)劃分區(qū)域中所處的目標(biāo)區(qū)域，其中，所述矩形檢測框的相對位置用于指示所述地標(biāo)箭頭的相對位置分布，所述目標(biāo)區(qū)域用于指示從所述目標(biāo)車輛到所述地標(biāo)箭頭所在區(qū)域的視野距離的遠(yuǎn)近程度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述地標(biāo)箭頭的相對場景的空間分布、所述車輛檢測結(jié)果以及所述車道線檢測結(jié)果確定車道號之后，所述方法還包括：

基于所述矩形檢測框的相對位置和所述車道號確定至少一行地標(biāo)箭頭，每一行所述地標(biāo)箭頭為同一張所述道路圖像中且行坐標(biāo)相同的箭頭；

根據(jù)所述道路圖像中的全球定位系統(tǒng)GPS信息確定出圖像幀距離，所述圖像幀距離為第一道路圖像的圖像幀與第二道路圖像的圖像幀之間的距離，所述第一道路圖像的圖像幀與所述第二道路圖像的圖像幀相鄰；

基于所述圖像幀距離與同一行所述地標(biāo)箭頭的目標(biāo)區(qū)域所對應(yīng)的變化關(guān)系確定圖像序列分組情況，所述圖像序列分組情況用于區(qū)分所述行坐標(biāo)相同的地標(biāo)箭頭；

基于所述至少一行地標(biāo)箭頭與所述圖像序列分組情況糾正所述地標(biāo)箭頭的檢測識別結(jié)果，并顯示糾正后的地標(biāo)箭頭的檢測識別結(jié)果所對應(yīng)的地標(biāo)箭頭。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一所述的方法，其特征在于，所述獲取目標(biāo)車輛對應(yīng)的道路圖像，包括：

獲取所述目標(biāo)車輛對應(yīng)的道路數(shù)據(jù)，所述道路數(shù)據(jù)包括GPS信息與所述目標(biāo)車輛的行車速度信息；

根據(jù)所述GPS信息和所述行車速度信息對所述道路數(shù)據(jù)進(jìn)行等間隔降采樣，以得到所述道路圖像。

6.根據(jù)權(quán)利要求3-5中任一所述的方法，其特征在于，所述矩形檢測框的相對位置分布包括行關(guān)系和列關(guān)系，所述行關(guān)系用于指示所述地標(biāo)箭頭從左到右的相對關(guān)系，所述列關(guān)系用于指示行坐標(biāo)相同的地標(biāo)箭頭。

7.一種識別裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于獲取目標(biāo)車輛對應(yīng)的道路圖像；

得到單元，用于將所述道路圖像輸入第一預(yù)設(shè)檢測模型，以得到車輛檢測結(jié)果和地標(biāo)箭頭的檢測識別結(jié)果，以及將所述道路圖像輸入第二預(yù)設(shè)檢測模型，以得到車道線檢測結(jié)果；

確定單元，基于所述地標(biāo)箭頭的檢測識別結(jié)果確定所述地標(biāo)箭頭的相對場景的空間分布；

所述確定單元，用于根據(jù)所述地標(biāo)箭頭的相對場景的空間分布、所述車輛檢測結(jié)果以及所述車道線檢測結(jié)果確定車道號，以使得所述目標(biāo)車輛根據(jù)所述車道號對應(yīng)的地標(biāo)箭頭行駛。