[發明專利]障礙物的檢測方法、裝置、無人車及存儲介質

有效

• 申請號: 202010175370.4
• 申請日: 2020-03-13
• 公開（公告）號: CN111402326B
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發明（設計）人: 潘杰;秦碩;張浩悅;尚子鈺
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06V20/52
• 分類號: G06V20/52;G06V10/82;G06V10/764;G06T7/70
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;臧建明

1.一種障礙物的檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

采集包含障礙物的圖像；

通過三分支網絡識別圖像中障礙物的接地點，其中，所述三分支網絡包括：第一分支網絡、第二分支網絡、第三分支網絡；所述第一分支網絡用于識別出圖像中障礙物的邊界框；所述第二分支網絡用于識別出邊界框的中心區域和障礙物的類別；所述第三分支網絡用于根據所述障礙物的類別、邊界框，以及邊界框的中心區域，識別出障礙物的接地點；

根據所述障礙物的接地點，確定所述障礙物的分布區域；

若所述障礙物為靜態障礙物，且所述障礙物位于可行駛區域內，則根據所述可行駛區域的邊界點生成控制決策；根據所述控制決策行駛；

若所述障礙物位于可行駛區域之外，則不生成控制決策；

若所述障礙物為動態障礙物，且所述障礙物位于可行駛區域內，則根據所述接地點與無人車之間的距離，生成控制決策；根據所述控制決策行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據所述接地點與無人車之間的距離，生成控制決策之前，還包括：

測量所述接地點與無人車之間的距離。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述測量所述接地點與無人車之間的距離，包括：

將所有所述接地點投影至3D世界坐標系下，得到所述接地點的三維坐標；

根據所述接地點的三維坐標，生成所述障礙物的3D輪廓；

測量無人車與所述障礙物的3D輪廓之間的距離。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，根據所述接地點與無人車之間的距離，生成控制決策，包括：

當所述接地點與無人車之間的距離大于第一預設值，且小于第二預設值時，則生成減速決策；

當所述接地點與無人車之間的距離不大于所述第一預設值，時，則生成剎車決策；

當所述接地點與無人車之間的距離不小于第二預設值時，則不生成控制決策。

5.一種障礙物的檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括：

采集模塊，用于采集包含障礙物的圖像；

識別模塊，用于通過三分支網絡識別圖像中障礙物的接地點，其中，所述三分支網絡包括：第一分支網絡、第二分支網絡、第三分支網絡；所述第一分支網絡用于識別出圖像中障礙物的邊界框；所述第二分支網絡用于識別出邊界框的中心區域和障礙物的類別；所述第三分支網絡用于根據所述障礙物的類別、邊界框，以及邊界框的中心區域，識別出障礙物的接地點；

確定模塊，用于根據所述障礙物的接地點，確定所述障礙物的分布區域；

處理模塊，用于若所述障礙物為靜態障礙物，且所述障礙物位于可行駛區域內，則根據所述可行駛區域的邊界點生成控制決策；若所述障礙物位于可行駛區域之外，則不生成控制決策；若所述障礙物為動態障礙物，且所述障礙物位于可行駛區域內，則根據所述接地點與無人車之間的距離，生成控制決策；

控制模塊，用于根據所述控制決策行駛。

6.一種無人車，其特征在于，包括：

至少一個處理器；以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行權利要求1-4中任一項所述的方法。

7.一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機指令用于使所述計算機執行權利要求1-4中任一項所述的方法。