[發明專利]一種多功能爬樹機構

在審

• 申請號: 202010175114.5
• 申請日: 2020-03-13
• 公開（公告）號: CN111202045A
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發明（設計）人: 張語騫;張語熙
• 申請（專利權）人: 張語騫
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00;A01G3/08;B25J11/00;B25J9/16;B25J15/08
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 陳曉寧

本發明公開了一種多功能爬樹機構，包括滑道、在所述滑道上移動的滑塊、安裝在所述滑塊上的機械爪，所述機械爪對樹干進行抱握，并在所述滑塊的帶動下在樹干上進行爬行；所述滑道的頂部設有噴藥裝置，用于對樹木進行噴藥；所述滑道的側部設有鋸木裝置，用于對樹木進行修剪工作；所述滑道的側部還安裝有攝像頭，用于對工作現場進行監控。本發明可以實時反饋，便于監管，工作安全可靠，可針對不同高度粗細的樹木進行爬樹檢查、噴藥和修剪工作。該多功能爬樹機構，能夠良好滿足城市樹木檢查工作的連續化、標準化、智能化、少人化需求，能夠使工作更加便捷，提高可靠性與工作效率，且節約人工成本，省時省力，降低工作強度。

技術領域

本發明屬于智能機器人的技術領域，尤其涉及一種多功能爬樹機構。

背景技術

目前，種植樹木已經成為當今城市綠化的一部分，但樹木自然生長的過程中難免會出現蟲蛀、其他物質腐蝕、枝干枯萎等現象。這不僅造成經濟上的損失，還對路邊行人、行車構成威脅。而人工定期噴藥，檢查樹木是否存在腐蝕和樹枝修剪工作相對來說比較麻煩，需要運用大量人力物力，并且還有一定的危險性。

因此，有必要設計一種多功能爬樹機構，以解決上述問題。

發明內容

基于以上現有技術的不足，本發明所解決的技術問題在于提供一種多功能爬樹機構，通過導軌和滑塊帶動機械爪移動，實現在樹干上的行走，并通過噴藥裝置和鋸木裝置，進行打藥鋸木工作，實現平穩爬樹，以滿足樹木檢查打藥的工作需要。

本發明主要包括機械爪、電動導軌、噴藥裝置、鋸木裝置、滑道連接件以及攝像頭，整個機構主干部分由兩條電動導軌，通過滑道連接件組裝在一起，連接件間交互可動，能夠滿足整個機構平穩運行的同時，也實現部分彎曲樹干的爬行，從而達到工作穩定可靠的效果。

為了解決上述技術問題，本發明通過以下技術方案來實現：本發明提供一種多功能爬樹機構，包括滑道、在所述滑道上移動的滑塊、安裝在所述滑塊上的機械爪，所述機械爪對樹干進行抱握，并在所述滑塊的帶動下在樹干上進行爬行；所述滑道的頂部設有噴藥裝置，用于對樹木進行噴藥；所述滑道的側部設有鋸木裝置，用于對樹木進行修剪工作；所述滑道的側部還安裝有攝像頭，用于對工作現場進行監控。

由上，通過噴藥裝置可對樹木進行撒藥，通過鋸木裝置實現鋸片的往復運動，對樹枝進行修剪工作；通過安裝攝像頭，對工作現場進行監控，滿足對樹木的檢查功能，可根據反饋回的實況，對工作過程進行調控，實現工作的可視化以及監管作用。

可選的，所述機械爪包括安裝在所述滑塊上的舵機、與所述舵機連接的主動爪、通過齒輪與所述主動爪嚙合連接的從動爪，所述主動爪和從動爪在所述舵機的驅動下可抓住樹干。

由上，在電動導軌的滑塊上安裝機械爪，主動爪在舵機的作用之下，通過齒輪嚙合帶動從動爪，實現爪子的開合及該機構對樹干的抱握。機械爪的爪子經過加工，形成了一定的尖端，可以較淺的卡在樹皮內，不會輕易的松動。

可選的，所述鋸木裝置包括主動桿、與所述主動桿鉸接的從動桿、與所述從動桿鉸接的木鋸，所述木鋸在限位塊的作用下往復直線運動，所述主動桿的一端連接電機的驅動軸，其另一端和所述從動桿連接，在電機的帶動下實現木鋸的往復運動，以鋸斷樹枝。

由上，鋸木裝置為偏心曲柄滑塊機構，偏心可以度過機構的死點，而整個曲柄滑塊機構在一個電機的帶動下實現鋸片的往復運動，從而鋸斷應當剪除的樹枝，實現樹枝修剪工作。

進一步的，所述噴藥裝置包括儲藥盒、位于所述儲藥盒上的旋轉塊，所述旋轉塊上安裝有噴嘴，所述噴嘴軸向穿過所述旋轉塊并接入儲藥盒中。

由上，噴藥裝置的噴嘴平時是水平放置的，在需噴藥時，內部電機可帶動旋轉塊，控制噴嘴的角度，改變噴灑方向并且擴大整體工作范圍。