[發(fā)明專利]軌跡規(guī)劃方法、裝置及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010174770.3
• 申請(qǐng)日: 2020-03-13
• 公開（公告）號(hào): CN112140101A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱文飛;何德裕
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 魯班嫡系機(jī)器人（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請(qǐng)涉及一種軌跡規(guī)劃方法、裝置及系統(tǒng)。其中，軌跡規(guī)劃方法包括：獲取智能體的初始和目標(biāo)位置信息；獲取智能動(dòng)力系統(tǒng)行為模型；及將所述初始和目標(biāo)位置信息輸入智能動(dòng)力系統(tǒng)行為模型，輸出規(guī)劃軌跡指令。采用本發(fā)明的技術(shù)方案，通過采用基于軌跡規(guī)劃的智能動(dòng)力系統(tǒng)行為模型輸出規(guī)劃軌跡，因此可以提高軌跡規(guī)劃的精度；另外，在保證精度的前提下還可以提高軌跡規(guī)劃的泛化能力。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種軌跡規(guī)劃方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著科技的發(fā)展，人們對(duì)基于人工智能實(shí)現(xiàn)智能體的軌跡規(guī)劃有了更多的需求；現(xiàn)有的基于人工智能的軌跡規(guī)劃存在精度低、泛化性差等等缺陷。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，本發(fā)明提供一種智能體軌跡規(guī)劃方法、裝置及系統(tǒng)。

本發(fā)明一種軌跡規(guī)劃方法，所述方法包括：獲取智能體的初始和目標(biāo)位置信息；

獲取智能動(dòng)力系統(tǒng)行為模型；及

將所述初始和目標(biāo)位置信息輸入智能動(dòng)力系統(tǒng)行為模型，輸出規(guī)劃軌跡指令。

優(yōu)選的，當(dāng)所述智能體為機(jī)械手，所述規(guī)劃軌跡指令為：

由多個(gè)離散點(diǎn)組成的規(guī)劃軌跡中的每個(gè)離散點(diǎn)對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)加速度和/或角加速度。

本發(fā)明提供一種軌跡規(guī)劃方法，所述方法包括：

獲取智能體的目標(biāo)位置信息；

獲取所述智能體的當(dāng)前軌跡；

獲取智能動(dòng)力系統(tǒng)行為模型；及

將所述當(dāng)前軌跡和所述目標(biāo)位置信息輸入所述智能動(dòng)力系統(tǒng)行為模型,輸出規(guī)劃軌跡指令。

優(yōu)選的，當(dāng)所述智能體為機(jī)械手，所述規(guī)劃軌跡指令為：

所述智能體下一時(shí)刻對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)加速度和/或角加速度。

本發(fā)明提供一種軌跡規(guī)劃方法，所述方法包括：

獲取智能體的參考輔助參數(shù)；

獲取所述智能體的目標(biāo)位置信息；

獲取所述智能體的當(dāng)前輔助參數(shù)；

計(jì)算所述參考輔助參數(shù)和所述當(dāng)前輔助參數(shù)之間的誤差；

獲取所述智能體的當(dāng)前軌跡；及

將所述當(dāng)前誤差、所述當(dāng)前軌跡和所述目標(biāo)位置信息輸入所述智能動(dòng)力系統(tǒng)行為模型,輸出規(guī)劃軌跡指令和/或修正軌跡指令。

優(yōu)選的，所述獲取智能體的參考輔助參數(shù)包括：

獲取所述智能體的初始和目標(biāo)位置信息；

獲取智能體智能動(dòng)力系統(tǒng)行為模型；

將所述初始和目標(biāo)位置信息輸入所述智能動(dòng)力系統(tǒng)行為模型，輸出規(guī)劃軌跡指令的參考指令；及

獲取所述智能體執(zhí)行所述參考指令過程中的參考輔助參數(shù)。

優(yōu)選的，當(dāng)所述智能體為機(jī)械手，所述規(guī)劃軌跡指令和/或所述修正軌跡指令為：

由多個(gè)離散點(diǎn)組成的規(guī)劃軌跡和/或修正軌跡中的每個(gè)離散點(diǎn)對(duì)應(yīng)的智能體的運(yùn)動(dòng)加速度和/或角加速度。

本發(fā)明提供一種軌跡規(guī)劃方法，所述方法包括：

獲取智能體的目標(biāo)位置信息；

獲取所述智能體的當(dāng)前軌跡；

獲取或生成障礙物的當(dāng)前障礙信息；及