[發明專利]一種基于分層COX的車輛追尾預警方法

在審

• 申請號: 202010174606.2
• 申請日: 2020-03-13
• 公開（公告）號: CN111369829A
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發明（設計）人: 程金生;宋燦燦;孫智;郭忠印;劉其杰;程存玉;張彥寧;樊祥喜;張愛東;孟凌霄;張有博;許應東
• 申請（專利權）人: 中建山東投資有限公司;同濟大學;中建筑港集團有限公司;中國建設基礎設施有限公司;中國建筑股份有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08G1/01;G08G1/048;H04L29/08;B60Q9/00
• 代理公司: 貴州啟辰知識產權代理有限公司 52108
• 代理人: 趙彥棟

1.一種基于分層COX的車輛追尾預警方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1，根據面向的駕駛員群體及常見駕駛環境，基于COX風險比例模型對駕駛員反應延遲時間進行標定；

步驟2，通過車聯網獲得本車與前導車的位置、速度、加速度信息以及道路環境信息；

步驟3，根據所在路段氣候條件和前后車速度計算安全跟馳距離，對比本車前導車相對位置預測結果，判斷是否產生追尾事故。

2.根據權利要求1所述的一種基于分層COX的車輛追尾預警方法，其特征在于：所述步驟1中對駕駛員反應延遲時間進行標定，其中，模型標定具體步驟包括：

1)進行實車實驗，測量車輛狀態、道路環境信息，識別駕駛員反應延遲時間；駕駛員反應延遲時間通過前后車加減速特征點識別，以前車加、減速變化點為延遲時間起點，后車加、減速變化點為終點，加、減速變化閾值為±0.15m/s²；

減速起始點識別：

減速終止點識別：

式中P_s為減速起始點集合；P_e為減速終止點集合；a_i為斷面i的車輛加速度，m/s；a_i-1為斷面i的上一斷面車輛加速度，m/s；

2)構建COX風險比例模型，估計系數；(a)確定數據是否符合PH假設，即風險比例系數不隨時間變化；(b)若符合PH假設，則構建COX風險比例模型，估計系數：

若不符合PH假設，則進行PH檢驗，后構建分層COX風險比例模型：

式中X為延遲時間影響因素自變量向量，β_i為回歸系數，h₀(t)為延遲時間的基準風險函數；假設檢驗得出回歸系數不屬于常數的自變量，并將不滿足PH假設的p個自變量設置為具有k個分類的分層變量Z，對于Z的不同取值有不同的基準風險函數h_0g(t)，g＝1,2,L,k。

3.根據權利要求1所述的一種基于分層COX的車輛追尾預警方法，其特征在于：所述步驟2中本車與前導車的位置、速度、加速度信息以及道路環境信息等數據獲取步驟包括：1)利用車輛自身布設的毫米波雷達、GPS等傳感器獲取本車位置x₁、速度v₁、加速度a₁、前車位置x₀、速度v₀、加速度a₀；

2)聯網獲取當前路段天氣信息等環境數據。

4.根據權利要求1所述的一種基于分層COX的車輛追尾預警方法，其特征在于：所述步驟3中判斷是否產生追尾事故，即追尾風險判斷過程包括：

1)輸入數據，得到駕駛員反應延遲時間的概率分布；

2)計算TTC：

3)基于COX風險比例模型估計的駕駛員反應延遲時間概率分布，判斷駕駛員反應延遲時間大于TTC的概率。