[發明專利]車輛控制系統

有效

• 申請號: 202010173131.5
• 申請日: 2020-03-13
• 公開（公告）號: CN111688677B
• 公開（公告）日: 2023-06-13
• 發明（設計）人: 根本拓彌
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 張寶榮

1.一種車輛控制系統，其特征在于，具備：

路徑生成部，所述路徑生成部在包含駐車場在內的目的地區域中，生成用于使車輛駐車于能夠駐車的目標駐車場所的目標路徑；

行駛控制部，所述行駛控制部使所述車輛追隨所述目標路徑地進行行駛；以及

控制裝置，所述控制裝置進行自動駐車控制，在所述自動駐車控制中，所述控制裝置控制所述路徑生成部以及所述行駛控制部，使所述車輛在所述目標駐車場所自動駐車，

所述路徑生成部構成為包含搜尋路徑生成部，所述搜尋路徑生成部不使用所述目的地區域內的地圖數據，而是基于包含所述車輛的周邊圖像在內的車輛周邊信息，生成用于搜尋所述目標駐車場所的搜尋路徑作為所述目標路徑，

所述路徑生成部包含在自動駐車控制中用于生成自動駐車路徑的作為所述搜尋路徑生成部的第一路徑生成部、作為駐車路徑生成部的第二路徑生成部以及第三路徑生成部，

所述第一路徑生成部進行生成第一路徑的第一路徑生成處理，所述第一路徑是用于搜尋目標駐車場所的搜尋路徑，

所述第二路徑生成部進行生成第二路徑的第二路徑生成處理，所述第二路徑是用于使所述車輛移動到所設定的所述目標駐車場所的前面為止的駐車路徑，

所述第三路徑生成部進行生成第三路徑的第三路徑生成處理，所述第三路徑是用于使所述車輛駐車于所述目標駐車場所的區劃內的駐車路徑。

2.根據權利要求1所述的車輛控制系統，其特征在于，

所述車輛周邊信息包含：

用于確定所述車輛能否行駛的能否行駛信息；

用于確定所述車輛的行進方向的優先度的優先行駛信息；以及

用于確定駐車可能性高的方向的駐車可能性信息。

3.根據權利要求2所述的車輛控制系統，其特征在于，

所述搜尋路徑生成部基于所述能否行駛信息，判斷是否存在多個能夠移動方向，

當存在所述多個能夠移動方向時，基于所述優先行駛信息判斷所述多個能夠移動方向的所述優先度是否存在差異，

當所述優先度存在差異時，生成所述優先度高的方向的路徑作為所述目標路徑，當所述優先度不存在差異時，基于所述駐車可能性信息生成所述駐車可能性高的方向的路徑作為所述目標路徑。

4.根據權利要求1所述的車輛控制系統，其特征在于，

所述車輛控制系統具備駐車場所搜尋部，所述駐車場所搜尋部不使用所述目的地區域內的地圖數據，而是基于所述車輛周邊信息搜尋所述目標駐車場所，

所述控制裝置控制所述駐車場所搜尋部，使得在所述車輛行駛于所述搜尋路徑期間搜尋所述目標駐車場所。

5.根據權利要求1所述的車輛控制系統，其特征在于，

在搜尋到所述目標駐車場所時，所述駐車路徑生成部不使用所述目的地區域內的地圖數據，而是基于所述車輛周邊信息，生成將所述車輛駐車于所述目標駐車場所為止的駐車路徑作為所述目標路徑。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的車輛控制系統，其特征在于，

所述車輛控制系統還具備選擇部，所述選擇部擇一地選擇在所述目的地區域中不執行所述自動駐車控制的第一模式和執行所述自動駐車控制的第二模式，

所述控制裝置構成為，

在選擇了所述第一模式的情況下，所述控制裝置控制所述行駛控制部，使得所述車輛在到達所述目的地區域時停止，

在選擇了所述第二模式的情況下，所述控制裝置控制所述路徑生成部以及所述行駛控制部，使得在所述車輛到達所述目的地區域之后接著開始自動駐車控制。