[發明專利]一種轉運護理機器人的控制系統

有效

• 申請號: 202010172974.3
• 申請日: 2020-03-13
• 公開（公告）號: CN111329696B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 王洪波;盧輝;王旭升;馮永飛;桑凌峰;申艾欣;田宇;石少華;徐小豐;何洪杰
• 申請（專利權）人: 浙江佑仁智能機器人有限公司
• 主分類號: A61G7/14
• 分類號: A61G7/14;G05B19/414
• 代理公司: 常州品益專利代理事務所(普通合伙) 32401
• 代理人: 侯慧娜

1.一種轉運護理機器人的控制系統，其特征在于：包括：

單片機(1)；

CAN總線通信電路(2)，所述CAN總線通信電路(2)與所述單片機(1)電連接，所述CAN總線通信電路(2)上電連接有多個電機驅動器(9)，所述單片機(1)通過CAN總線通信電路(2)分別發送指令給對應的電機驅動器(9)；所述CAN總線通信電路(2)上電連接有八個電機驅動器(9)；鋰電池電壓檢測電路(3)，所述鋰電池電壓檢測電路(3)與所述單片機(1)電連接，所述單片機(1)根據所述鋰電池電壓檢測電路(3)得到的電壓值計算出鋰電池剩余電量百分比值；

RS232串口電路(4)，所述RS232串口電路(4)連接所述單片機(1)和LCD電量顯示模塊(8)，所述單片機(1)通過RS232串口電路(4)將剩余電量百分比值發送給LCD電量顯示模塊(8)；

無線模塊接口(5)，所述無線模塊接口(5)與所述單片機(1)電連接，所述無線模塊接口(5)接收遙控器發送的信息指令并發送給單片機(1)；

EEPROM數據存儲電路(6)，用來存儲轉運護理機器人的出廠編號信息，并與遙控器(10)發送的信息指令相對比判斷，實現遙控器(10)與轉運護理機器人的一對一控制，所述EEPROM數據存儲電路(6)與所述單片機(1)電連接；

所述單片機(1)通過無線模塊接口(5)接收轉運護理機器人的遙控器(10)發送的功能動作指令，功能動作指令有裝載、卸載、停止、前進、后退、床姿順調整、床姿逆調整、體姿順調整和體姿逆調整；單片機(1)接收到功能動作指令先驗證該指令是否有效，若無效則舍棄；單片機(1)接收到功能動作指令后，發送命令給CAN總線通信電路(2)；

上層轉運單元的運行速度有上層的四個直流有刷電機控制，下層機器移動單元的運行速度有下層的四個直流有刷電機控制，通過調整8個直流有刷電機的控制速度，使上層轉運單元和下層機器移動單元的運行速度達到同步；所述CAN總線通信電路(2)發送給電機驅動器(9)的控制速度指令為2個字節的帶符號的整型值，整型值為0時代表示命令電機停止；整型值大于0時表示命令電機正轉，且數值越大，正轉速度越大；整型值小于0時表示命令電機反轉，且數值越小，反轉速度越快。

2.根據權利要求1所述的一種轉運護理機器人的控制系統，其特征在于：還包括與所述單片機(1)電連接的JLINK工具程序下載接口(7)，用于下載控制程序。

3.根據權利要求1所述的一種轉運護理機器人的控制系統，其特征在于：所述單片機(1)采用STM32F103RB單片機。

4.根據權利要求1所述的一種轉運護理機器人的控制系統，其特征在于：所述CAN總線通信電路(2)包括TJA1050T芯片。

5.根據權利要求1所述的一種轉運護理機器人的控制系統，其特征在于：所述鋰電池電壓檢測電路(3)包括DS2780芯片。

6.根據權利要求1所述的一種轉運護理機器人的控制系統，其特征在于：所述轉運護理機器人采用24V的鋰電池供電；鋰電池滿電量的電壓為25.2V，空電量的電壓為19.8V；所述單片機(1)根據電池電壓與電量的關系得出剩余電量百分比值。

7.根據權利要求6所述的一種轉運護理機器人的控制系統，其特征在于：所述轉運護理機器人采用6串鋰電池供電，每串鋰電池滿電量的電壓為4.2V，空電量的電壓為3.3V。

8.根據權利要求1所述的一種轉運護理機器人的控制系統，其特征在于：所述EEPROM數據存儲電路(6)包括與所述單片機(1)電連接的AT24C04芯片。