[發(fā)明專利]永磁同步電機(jī)的控制方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)以及處理器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010172676.4
• 申請(qǐng)日: 2020-03-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111262494B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙大偉;蘇偉;薛振東;李二良;李金龍;胡景林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京環(huán)衛(wèi)集團(tuán)環(huán)衛(wèi)裝備有限公司;北京京環(huán)裝備設(shè)計(jì)研究院有限公司
• 主分類號(hào): H02P21/24
• 分類號(hào): H02P21/24;H02P21/00;H02P21/18;H02P25/022
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡

1.一種永磁同步電機(jī)的控制方法，其特征在于，包括：

控制所述永磁同步電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)子預(yù)定位；

在所述轉(zhuǎn)子預(yù)定位之后，將所述永磁同步電機(jī)切換至最大轉(zhuǎn)矩電流比控制模式，其中，所述最大轉(zhuǎn)矩電流比控制模式的輸入為恒流頻比控制對(duì)應(yīng)的電流；

基于所述恒流頻比控制調(diào)整所述永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)速；

在所述永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)速達(dá)到預(yù)定轉(zhuǎn)速閾值時(shí)，控制所述永磁同步電機(jī)進(jìn)行角度切換和電流切換；

在所述角度切換和所述電流切換之后，對(duì)所述永磁同步電機(jī)進(jìn)行滑模控制和鎖相環(huán)介入控制；

在所述永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)速達(dá)到預(yù)定轉(zhuǎn)速閾值時(shí)，控制所述永磁同步電機(jī)進(jìn)行角度切換和電流切換，還包括：獲取每個(gè)計(jì)算周期中所述永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)子位置角和電流；對(duì)所述轉(zhuǎn)子位置角進(jìn)行角度過(guò)渡和對(duì)所述電流進(jìn)行電流滯環(huán)過(guò)渡，控制所述永磁同步電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)子預(yù)定位包括：獲取所述永磁同步電機(jī)的運(yùn)行時(shí)間；在所述運(yùn)行時(shí)間小于或者等于第一時(shí)間閾值時(shí)，則生成第一預(yù)定位參數(shù)，在所述運(yùn)行時(shí)間大于所述第一時(shí)間閾值且小于第二時(shí)間閾值時(shí)，則生成第二預(yù)定位參數(shù)，其中，所述第二時(shí)間閾值大于所述第一時(shí)間閾值，所述第一預(yù)定位參數(shù)和所述第二預(yù)定位參數(shù)包括以下至少之一：電流、轉(zhuǎn)子位置角，在對(duì)所述轉(zhuǎn)子位置角進(jìn)行所述角度過(guò)渡之后，再執(zhí)行對(duì)所述電流進(jìn)行所述電流滯環(huán)過(guò)渡，在所述角度過(guò)渡中的所述轉(zhuǎn)子位置角等于所述鎖相環(huán)估計(jì)出的所述轉(zhuǎn)子位置角時(shí)，對(duì)所述電流進(jìn)行所述電流滯環(huán)過(guò)渡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述轉(zhuǎn)子預(yù)定位之后，將所述永磁同步電機(jī)切換至最大轉(zhuǎn)矩電流比控制模式包括：

在所述運(yùn)行時(shí)間大于或者等于所述第二時(shí)間閾值時(shí)，則所述永磁同步電機(jī)執(zhí)行最大轉(zhuǎn)矩電流比控制模式。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述恒流頻比控制調(diào)整所述永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)速包括：

對(duì)所述永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行初始化；

基于預(yù)定轉(zhuǎn)速加速度調(diào)整所述永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)速達(dá)到預(yù)定轉(zhuǎn)速閾值時(shí)，控制所述永磁同步電機(jī)進(jìn)行角度切換和電流切換包括：

獲取預(yù)定轉(zhuǎn)速閾值；

在所述永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)速等于所述預(yù)定轉(zhuǎn)速閾值時(shí)，輸出切換后的電流和轉(zhuǎn)子位置角。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在所述角度切換和所述電流切換之后，對(duì)所述永磁同步電機(jī)進(jìn)行滑模控制和鎖相環(huán)介入控制包括：

基于第一坐標(biāo)變換，計(jì)算得到第一電流和第二電流；

在對(duì)所述第一電流和第二電流進(jìn)行PI調(diào)節(jié)之后，基于第二坐標(biāo)變換，計(jì)算得到第一電壓和第二電壓；

基于所述第一電壓和所述第二電壓，利用滑膜觀測(cè)器計(jì)算得到反電勢(shì)；

基于所述反電勢(shì)，利用鎖相環(huán)算法計(jì)算得到轉(zhuǎn)子速度和轉(zhuǎn)子位置角。