[發明專利]一種無人機精準降落控制方法

在審

• 申請號: 202010172033.X
• 申請日: 2020-03-12
• 公開（公告）號: CN111176331A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 劉哲寧;張賜杰;胡愛華;朱昶霖
• 申請（專利權）人: 江蘇藍鯨智慧空間研究院有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 南京君陶專利商標代理有限公司 32215
• 代理人: 沈根水

1.一種無人機精準降落控制方法，其特征在于，該方法具體包括如下步驟：

1）無人機通過普通GPS導航系統提供的坐標進行引導，飛往引導點上空；

2）在無人機降落地點設置二維碼矩陣，其中包括1個編號為0的大二維碼圖像，和依次編號為1/2/3的3個小二維碼圖像；

3）無人機到達引導點上空時，無人機攝像頭識別編號為0的大二維碼圖像，當識別成功時進行引導下降；

4）當無人機下降至距降落點3米以內時，依次識別編號為1/2/3的小二維碼圖像，如果無人機識別到二維碼矩陣間距與圖像識別軟件預置的輸入間距一致，則根據圖像識別結果進行下降，否則繼續懸停進行距離修正；

5）當無人機落地時，觸發落地檢測，若判斷成功落地，則圖像識別軟件自動將無人機上鎖，并退出軟件控制，完成降落，否則持續監測落地檢測信號直至完成。

2.根據權利要求1所述的一種無人機精準降落控制方法，其特征在于，所述的步驟2）中3個小二維碼圖像的間距固定，并預先輸入至無人機飛控系統中的圖像識別軟件。

3.根據權利要求1所述的一種無人機精準降落控制方法，其特征在于，所述的步驟3）和4）中二維碼圖像的識別方法具體如下：

①圖像識別軟件識別攝像頭采集的圖像，判斷是否識別到任何二維碼，若未識別，則控制無人機圍繞坐標點巡回，直至識別到任意二維碼圖像；

②若識別到大二維碼圖像，則控制無人機緩慢下降高度，直至識別到3個小二維碼圖像其中之一；

③若識別到任意小二維碼圖像，則控制無人機調整水平方向距離，直至同時識別3個小二維碼圖像；

④若同時識別3個小二維碼圖像，則控制無人機調整豎直方向距離，直至3個小二維碼圖像的間距與預先輸入的間距一致，則繼續控制無人機緩慢下降，直至落地結束識別。