[發明專利]用于管理受監視區域的世界模型的技術

在審

• 申請號: 202010170936.4
• 申請日: 2020-03-12
• 公開（公告）號: CN111768440A
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發明（設計）人: N·孔德;S·賈比爾;P·阿格拉沃爾;D·薩爾維;P·文貝克
• 申請（專利權）人: 英特爾公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06K9/00;G01S7/48
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 黃嵩泉;何焜

1.一種用于管理受監視區域的世界地圖的道路服務器，所述道路服務器包括：

傳感器數據管理器，用于從定位用于監視受監視區域的LIDAR感測系統接收光檢測和測距LIDAR感測數據；

世界模型生成器，用于基于LIDAR感測數據來生成受監視區域的世界模型，其中所述世界模型描述位于受監視區域中的對象；以及

世界信息分發器，用于將所述世界模型傳送到自動化車輛，以促進車輛在受監視區域中的導航。

2.如權利要求1所述的道路服務器，其中接收LIDAR感測數據包括接收原始LIDAR傳感器數據、三維3D點云數據或指示在受監視區域中檢測的對象的LIDAR傳感器數據。

3.如權利要求1所述的道路服務器，其中所述傳感器數據管理器用于從鄰近道路交叉路口定位的LIDAR感測系統接收LIDAR感測數據。

4.如權利要求1所述的道路服務器，其中所述傳感器數據管理器進一步用于從自動化車輛接收車輛感測數據，所述車輛感測數據指示位于受監視區域中的對象、并且由自動化車輛使用所述自動化車輛的傳感器來感測，以及

其中所述世界模型生成器用于基于LIDAR感測數據和車輛感測數據來生成世界模型。

5.如權利要求1所述的道路服務器，其中基于LIDAR感測數據和車輛感測數據來生成世界模型包括：

將第一權重應用到LIDAR感測數據；

將第二權重應用到車輛感測數據；以及

基于所述第一權重和所述第二權重來將所述LIDAR感測數據和所述車輛感測數據進行聚合，以生成世界模型。

6.如權利要求1所述的道路服務器，其中世界模型生成器進一步用于基于世界模型來確定指示受監視區域中發生的事件的事件信息，并且其中所述世界信息分發器進一步用于將事件信息與世界模型一起分發給自動化車輛。

7.如權利要求1所述的道路服務器，其中向自動化車輛傳送世界模型包括基于與自動化車輛相關聯的概況信息來轉換世界模型的數據，其中所述概況信息定義車輛的上下文。

8.如權利要求1所述的道路服務器，其中向自動化車輛傳送世界模型包括在自動化車輛進入受監視區域之前向自動化車輛傳送世界模型。

9.如權利要求1所述的道路服務器，其中進一步包括LIDAR感測系統控制器，用于確定是否更新LIDAR感測系統的感測參數，以及響應于確定更新感測參數而將經更新的感測參數傳送到LIDAR感測系統，其中所述感測參數定義所述LIDAR感測系統的工作特性。

10.一種用于管理受監視區域的世界地圖的方法，所述方法包括：

由位于受監視區域的道路服務器從定位用于監視受監視區域的LIDAR感測系統接收光檢測和測距LIDAR感測數據；

由所述道路服務器基于LIDAR感測數據來生成受監視區域的世界模型，其中所述世界模型描述位于受監視區域中的對象；以及

由所述道路服務器將所述世界模型傳送到自動化車輛，以促進所述自動化車輛在受監視區域中的導航。

11.如權利要求10所述的方法，其中接收LIDAR感測數據包括從位于鄰近道路交叉路口定位的LIDAR感測系統接收LIDAR感測數據。

12.如權利要求10所述的方法，進一步包括由所述道路服務器從自動化車輛接收車輛感測數據，其中所述車輛感測數據指示位于受監視區域中的對象、并且由所述自動化車輛使用所述自動化車輛的傳感器來感測，以及

其中生成世界模型包括基于LIDAR感測數據和車輛感測數據來生成世界模型。