[發明專利]一種智慧林業監測系統

在審

• 申請號: 202010170405.5
• 申請日: 2020-03-12
• 公開（公告）號: CN111257320A
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發明（設計）人: 張江;張雅鋆;楊鹛
• 申請（專利權）人: 中南林業科技大學
• 主分類號: G01N21/84
• 分類號: G01N21/84;G01B11/28;G01C21/00
• 代理公司: 西安合創非凡知識產權代理事務所(普通合伙) 61248
• 代理人: 惠銀銀

本發明公開了一種智慧林業監測系統，包括無人機模塊、爬行機器人模塊、蒼蠅機器人模塊以及PC機；所述無人機模塊用于按巡檢路線定時定點實現森林圖像數據的采集反饋；所述爬行機器人用于按巡檢路線實現森林視頻數據的采集反饋；所述蒼蠅機器人模塊用于按預設的坐標定時實現當前環境參數的采集；所述PC機用于接收無人機模塊、爬行機器人模塊、蒼蠅機器人模塊所采集到的數據，并完成這些數據的處理，實現森林當前情況的評估，生成評估報告。本發明實現了森林數據的自動監測評估，可重復多次使用，從而大大減輕了工作人員的工作量，且監測結果精確度較高。

技術領域

本發明涉及森林管理技術領域，具體涉及一種智慧林業監測系統。

背景技術

目前，收集用于評價森林狀態的信息的過程是非常耗時和復雜的。且當收集信息時，通常依賴于采樣，由于缺乏足夠的信息收集和分析而可能出現誤差。

為此，現有技術中涌現出了大量的林業監測系統，但普遍存在誤差較大、探測成本較高，不能大面積、多期次使用的缺陷。

發明內容

為解決上述問題，本發明提供了一種智慧林業監測系統，實現了森林數據的自動監測評估，可重復多次使用，從而大大減輕了工作人員的工作量，且監測結果精確度較高。

為實現上述目的，本發明采取的技術方案為：

一種智慧林業監測系統，包括無人機模塊、爬行機器人模塊、蒼蠅機器人模塊以及PC機；

所述無人機模塊用于按巡檢路線定時定點實現森林圖像數據的采集反饋；

所述爬行機器人用于按巡檢路線實現森林視頻數據的采集反饋；

所述蒼蠅機器人模塊用于按預設的坐標定時實現當前環境參數的采集；

所述PC機用于接收無人機模塊、爬行機器人模塊、蒼蠅機器人模塊所采集到的數據，并完成這些數據的處理，實現森林當前情況的評估，生成評估報告。

進一步地，所述無人機所采集到的圖像數據攜帶配套的POS數據，包括緯度、經度、高程、航向角（Phi）、俯仰角（Omega）及翻滾角（Kappa），每張圖像的Exif中包含坐標信息。

進一步地，所述爬行機器人模塊內搭載有：

圖像采集模塊，用于實現森林視頻數據的采集反饋；

GPS定位模塊，用于實現當前定位數據的實時反饋；

避障越障模塊，用于實現自身的避障越障；

導航模塊，用于根據PC機輸出的巡檢路線以及GPS定位模塊的實時定位數據、避障越障模塊監測到的障礙物信息生成導航路線。

進一步地，所述蒼蠅機器人模塊內搭載有：

環境感知節點，用于實現當前環境參數的采集；

GPS定位模塊，用于實現當前定位數據的實時反饋；

避障越障模塊，用于實現自身的避障越障；

導航模塊，用于根據PC機輸出的坐標數據以及GPS定位模塊的實時定位數據、避障越障模塊監測到的障礙物信息生成導航路線。

進一步地，所述PC機內載：

巡檢路線規劃模塊，用于根據以往實測森林數據實現無人機、爬行機器人巡檢路線的規劃，還用于實現蒼蠅機器人監測坐標的規劃；

無人機圖像處理模塊，用于調用視頻取幀腳本，每隔一定幀數獲取一張目標圖像，該視頻幀數根據該視頻數據攜帶的POS數據確定，從而可以實現目標樹木圖像數據的采集；