[發(fā)明專利]一種剛?cè)狁詈先D(zhuǎn)動并聯(lián)機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010169685.8
• 申請日: 2020-03-12
• 公開（公告）號: CN111251278B
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙永杰;苑飛飛;盧新建;謝偉凱;張興偉
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東省智行機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 廣州市華學(xué)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44245
• 代理人: 顧思妍;梁瑩

1.一種剛?cè)狁詈先D(zhuǎn)動并聯(lián)機器人，其特征在于：包括動平臺、靜平臺、中心定長支鏈、三個帶有驅(qū)動繩索的繩索驅(qū)動裝置、用于防止驅(qū)動繩索長度不足使得動平臺運動受限制的彈簧補償裝置以及若干個鉸接件；所述中心定長支鏈一端與靜平臺固定連接，另一端與動平臺鉸接；所述動平臺開設(shè)有三個凹槽，彈簧補償裝置設(shè)置在凹槽內(nèi)，鉸接件設(shè)置在動平臺底部并與凹槽的兩個端部對應(yīng)；所述彈簧補償裝置的數(shù)量與繩索驅(qū)動裝置的數(shù)量相等，繩索驅(qū)動裝置設(shè)置在靜平臺上；每個繩索驅(qū)動裝置中，所述驅(qū)動繩索的兩端分別穿過鉸接件與彈簧補償裝置的兩端連接，使得驅(qū)動繩索與彈簧補償裝置組成一個閉環(huán)結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)三個繩索驅(qū)動裝置分別驅(qū)動三組驅(qū)動繩索控制動平臺轉(zhuǎn)動；

所述彈簧補償裝置包括圓筒滑塊、彈簧和兩個連接滑塊；所述彈簧穿設(shè)在圓筒滑塊內(nèi)，并且彈簧的兩端分別與兩個連接滑塊連接；兩個所述連接滑塊嵌入設(shè)置在凹槽內(nèi)，且兩個連接滑塊遠離彈簧的一端分別與驅(qū)動繩索的兩端連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的剛?cè)狁詈先D(zhuǎn)動并聯(lián)機器人，其特征在于：所述繩索驅(qū)動裝置位于凹槽一端端部的正下方；在動平臺位于水平位置時，每組驅(qū)動繩索中，與彈簧補償裝置的一端連接的部分是垂直狀態(tài)，與彈簧補償裝置的另一端連接的部分是傾斜狀態(tài)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的剛?cè)狁詈先D(zhuǎn)動并聯(lián)機器人，其特征在于：每個所述繩索驅(qū)動裝置還包括設(shè)置在靜平臺上的電機和繩輪；所述繩輪與電機連接，并位于凹槽一端端部的正下方；所述驅(qū)動繩索通過繩輪與電機連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的剛?cè)狁詈先D(zhuǎn)動并聯(lián)機器人，其特征在于：所述中心定長支鏈位于靜平臺的中部；三個繩索驅(qū)動裝置圍繞中心定長支鏈設(shè)置，并均勻分布在靜平臺上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的剛?cè)狁詈先D(zhuǎn)動并聯(lián)機器人，其特征在于：每個所述凹槽的兩端均開設(shè)有連接孔；所述驅(qū)動繩索的兩端分別依次穿過鉸接件和連接孔，與彈簧補償裝置的兩端連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的剛?cè)狁詈先D(zhuǎn)動并聯(lián)機器人，其特征在于：三條凹槽相互交叉布設(shè)在動平臺端面，并呈等邊三角形布設(shè)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的剛?cè)狁詈先D(zhuǎn)動并聯(lián)機器人，其特征在于：所述鉸接件為虎克鉸。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的剛?cè)狁詈先D(zhuǎn)動并聯(lián)機器人，其特征在于：所述彈簧補償裝置還包括用于固定圓筒滑塊的防脫支架；所述防脫支架由安裝部和限位部連接組成；所述安裝部與動平臺連接；所述限位部與圓筒滑塊卡設(shè)連接實現(xiàn)圓筒滑塊的限位。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的剛?cè)狁詈先D(zhuǎn)動并聯(lián)機器人，其特征在于：所述限位部與圓筒滑塊卡設(shè)連接實現(xiàn)圓筒滑塊的限位是指：所述圓筒滑塊設(shè)置有限位塊，防脫支架的限位部開設(shè)有限位槽；安裝在動平臺的防脫支架通過限位槽與限位塊卡設(shè)連接，實現(xiàn)對圓筒滑塊限位。