[發明專利]一種提高云臺位置精度的動態間隙補償方法

有效

• 申請號: 202010169486.7
• 申請日: 2020-03-12
• 公開（公告）號: CN111336217B
• 公開（公告）日: 2022-11-01
• 發明（設計）人: 邢超;孫鈺洲;劉萬斌;曹月娥;高軍
• 申請（專利權）人: 山東飛越電子科技有限公司
• 主分類號: F16H1/16
• 分類號: F16H1/16;F16H57/12
• 代理公司: 濟南泉城專利商標事務所 37218
• 代理人: 支文彬

1.一種提高云臺位置精度的動態間隙補償方法，其特征在于，包括：

a)測量得到云臺蝸輪蝸桿傳動機構回程間隙受負載扭矩M；

b)測量得到云臺中的蝸輪圓周力Ft；

c)測量得到云臺中的蝸桿轉速N1；

d)測量得到云臺中的蝸輪轉速N2；

e)通過公式ΔL＝ΔLm+ΔLf+ΔLn1+ΔLn2計算蝸輪蝸桿傳動回程間隙ΔL，其中ΔLm為與蝸輪蝸桿負載扭矩相關的間隙分量，ΔLm＝h*M，h為負載扭矩M與回程間隙成線性比例的關聯系數，h為大于0小于等于0.001的無符號小數，ΔLf為蝸輪圓周力相關的間隙分量，ΔLf＝i*Ft，i為蝸輪圓周力Ft與回程間隙成線性比例的關聯系數，i為大于0小于等于0.001的有符號小數，ΔLn1為與蝸桿轉速相關的間隙分量，ΔLn1＝j*N1，j為蝸桿轉速N1的關聯系數，j為大于0小于等于0.0017的無符號小數，ΔLn2為與蝸輪轉速相關的間隙分量，ΔLn2＝k*N2，k為蝸輪轉速N2的關聯系數，k為大于0小于0.067的無符號小數；

f)將回程間隙ΔL在云臺的控制程序中進行動態補償；

步驟e)中h＝Hmax*cosθ，θ為云臺在俯仰軸向上負載扭矩與負載相對水平面的傾斜角度，Hmax＝ΔLmmax÷M，ΔLmmax為ΔLm的理論最大值；

步驟e)中i＝Imax*n3*ε，ε為蝸輪與蝸桿傳動的減速比，n3為電機轉速，Imax＝ΔLfmax÷Ft，ΔLfmax為ΔLf的理論最大值；

步驟e)中j＝Jmax*n3*ε，ε為蝸輪與蝸桿傳動的減速比，n3為電機轉速，Jmax＝ΔLn1max÷N1，ΔLn1max為ΔLn1的理論最大值；

步驟e)中k＝Kmax*n3*ε，ε為蝸輪與蝸桿傳動的減速比，n3為電機轉速，Kmax＝ΔLn2max÷N2，ΔLn2max為ΔLn2的理論最大值。