[發明專利]移動機器人的路徑規劃方法、路徑規劃裝置及終端設備

有效

• 申請號: 202010169199.6
• 申請日: 2020-03-12
• 公開（公告）號: CN111288995B
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 霍烺誠;吳運才;陳勇全;錢輝環
• 申請（專利權）人: 深圳市人工智能與機器人研究院;香港中文大學（深圳）
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本申請適用于機器人技術領域，提供了一種移動機器人的路徑規劃方法，其特征在于，包括：獲取第一局部路徑參數集合，并將所述第一局部路徑參數集合中的每組局部路徑參數對應生成一組待選局部路徑位置信息；獲取當前的路徑規劃周期對應的全局路徑中的路徑線段和所述移動機器人當前的運動狀態，并根據所述路徑線段和所述移動機器人當前的運動狀態從生成的各組待選局部路徑位置信息中確定出一組目標局部路徑位置信息；根據所述移動機器人當前的運動狀態和所述目標局部路徑位置信息，確定所述當前的路徑規劃周期對應的目標局部路徑。通過上述方法，能夠有效增強全局路徑規劃方法的魯棒性。

技術領域

本申請屬于機器人技術領域，尤其涉及一種移動機器人的路徑規劃方法、路徑規劃裝置及終端設備。

背景技術

在對移動機器人進行路徑規劃時，為了找到一條最優路徑，通常采用全局路徑規劃方法。該方法通過獲取已知的環境，建立環境模型，然后根據環境模型為機器人規劃一條最優路徑。全局路徑規劃方法雖然可以找到最優路徑，但是需要預先知道環境的準確信息，當環境發生變化(如出現未知障礙物)時，該方法就無能為力了。因此，現有的全局路徑規劃方法無法應對環境的變化，魯棒性較差。

發明內容

本申請實施例提供了一種移動機器人的路徑規劃方法、路徑規劃裝置及終端設備，可以解決現有的移動機器人全局路徑規劃方法無法應對環境的變化、魯棒性差的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種移動機器人的路徑規劃方法，包括：

獲取第一局部路徑參數集合，并將所述第一局部路徑參數集合中的每組局部路徑參數對應生成一組待選局部路徑位置信息；

獲取當前的路徑規劃周期對應的全局路徑中的路徑線段和所述移動機器人當前的運動狀態，并根據所述路徑線段和所述移動機器人當前的運動狀態從生成的各組待選局部路徑位置信息中確定出一組目標局部路徑位置信息；

根據所述移動機器人當前的運動狀態和所述目標局部路徑位置信息，確定所述當前的路徑規劃周期對應的目標局部路徑。

在第一方面的一種可能的實現方式中，每組局部路徑參數包括M組子路徑參數，其中，所述M為正整數；

所述將所述第一局部路徑參數集合中的每組局部路徑參數對應生成一組待選局部路徑位置信息，包括：

對于每組局部路徑參數，將所述局部路徑參數中的每組子路徑參數對應生成一組子路徑位置信息；

根據生成的M組子路徑位置信息，確定所述局部路徑參數對應的待選局部路徑位置信息。

在第一方面的一種可能的實現方式中，每組子路徑參數包括子路徑軌跡半徑和子路徑時間參數，其中，所述子路徑時間參數包括多個運動時刻；

所述將所述局部路徑參數中的每組子路徑參數對應生成一組子路徑位置信息，包括：

對于每組子路徑參數，確定所述子路徑參數中的子路徑軌跡半徑對應的子路徑終點線速度和子路徑終點角速度；

根據所述子路徑終點線速度和所述子路徑終點角速度，計算所述子路徑參數中所述子路徑時間參數包含的每個運動時刻對應的瞬時線速度和瞬時角速度；

將所述子路徑終點線速度、所述子路徑終點角速度、所述瞬時線速度和所述瞬時角速度記為所述子路徑參數對應的一組子路徑位置信息。

在第一方面的一種可能的實現方式中，所述根據所述路徑線段和所述移動機器人當前的運動狀態從生成的各組待選局部路徑位置信息中確定出一組目標局部路徑位置信息，包括：

根據所述路徑線段和所述移動機器人當前的運動狀態分別計算每組待選局部路徑位置信息對應的評價值；

根據所述評價值從所述各組待選局部路徑位置信息中確定出一組目標局部路徑位置信息。