[發明專利]一種基于周邊物體碰撞風險的汽車可視化安全態勢感知方法

在審

• 申請號: 202010168948.3
• 申請日: 2020-03-13
• 公開（公告）號: CN113393594A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 任梓豪
• 申請（專利權）人: 任梓豪
• 主分類號: G07C5/08
• 分類號: G07C5/08;G01D21/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于周邊物體碰撞風險的汽車可視化安全態勢感知方法，其特征在于：它包含以下步驟：

步驟一：識別汽車周邊物體及其幾何信息和運動信息。在汽車上布置相關的傳感器，能夠快速地掃描識別周邊特定范圍內尺寸大于特定閾值的物體，作為潛在安全威脅物體(PSTOs)，并精確測量PSTOs的長度、寬度、高度、距離本車的最小距離、對地速度和加速度等信息。它包含以下子步驟：

1、在汽車上布置相關傳感器

2、掃描識別周邊的物體并生成選定物體集合

3、掃描測量S中所有成員的幾何參數

4、掃描測量所有選定物體的位置參數

5、測量周邊物體的運動信息

步驟二：處理汽車周邊物體的幾何信息和運動信息。對物體幾何信息進行簡化，將物體的輪廓抽象為矩形，同時以本汽車為運動參照系，計算PSTOs相對的運動信息，包括相對運動的方向、速度和加速度。它包含以下子步驟：

1、處理所有選定物體集合位置和幾何信息

2、處理S中所有物體的運動信息

步驟三：判別PSTOs的安全威脅風險。根據其相對運動的方向，判斷是否具有與本車發生碰撞的趨勢，并計算可能發生碰撞的時間，據此判定安全事故發生可能性等級，即可能碰撞的時間越短，發生碰撞的概率越大，安全事故發生可能性等級越高；根據周邊物體的大小和可能的碰撞部位，判定碰撞的危害嚴重程度級別，即安全危害等級。然后，通過安全事故發生可能性等級和安全危害等級判別PSTOs的安全威脅風險。它包含以下子步驟：

1、計算S中任意一個物體i的安全危害等級；

2、計算S中任意一個物體i的安全事故發生可能性等級；

3、基于安全事故發生可能性等級和安全威海等級判別物體i的安全風險；

4、顯示汽車周邊物體及其風險。

步驟四：綜合判別汽車的安全風險級別?；谄囍苓吀鱌STOs的安全風險，對汽車整體的安全風險進行綜合分析與評估，劃分不同的風險級別，給出安全報警。