[發(fā)明專利]一種物料裝車方法、物料裝車裝置、服務(wù)器及介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010168914.4
• 申請日: 2020-03-12
• 公開（公告）號: CN111460911B
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 段騰飛;孫苗強;王偉平
• 申請（專利權(quán)）人: 陜西天誠軟件有限公司
• 主分類號: G06V20/10
• 分類號: G06V20/10;G06V10/75
• 代理公司: 深圳盛德大業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44333
• 代理人: 賈振勇

1.一種物料裝車方法，其特征在于，包括：

獲取電動平車在初始位置的載物圖像；

若根據(jù)所述載物圖像確定所述電動平車上裝載有物料車，則控制所述電動平車從所述初始位置行駛至設(shè)有裝料漏斗的預(yù)設(shè)起點位置；

獲取所述電動平車在所述預(yù)設(shè)起點位置的位置圖像，并根據(jù)所述位置圖像判斷所述裝料漏斗的位置與所述物料車的位置是否匹配；

若根據(jù)所述位置圖像確定所述裝料漏斗的位置與所述物料車的位置匹配，則測算所述物料車的容積值；

基于所述容積值與所述裝料漏斗的預(yù)設(shè)裝料策略，控制所述電動平車從預(yù)設(shè)起點位置向預(yù)設(shè)終點位置行駛，同時控制所述裝料漏斗向所述物料車進行裝料操作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物料裝車方法，其特征在于，所述獲取所述電動平車在所述預(yù)設(shè)起點位置的位置圖像，并根據(jù)所述位置圖像判斷所述裝料漏斗的位置與所述物料車的位置是否匹配，包括：

調(diào)用預(yù)先設(shè)置的圖像采集裝置獲取所述電動平車在所述預(yù)設(shè)起點位置的位置圖像；

將所述位置圖像輸入預(yù)設(shè)的邊緣識別模型中，通過所述邊緣識別模型根據(jù)所述位置圖像，輸出所述裝料漏斗和所述物料車分別在所述位置圖像中的第一位置區(qū)域和第二位置區(qū)域；

若所述第一位置區(qū)域完全包含在所述第二位置區(qū)域內(nèi)，則判定所述裝料漏斗的位置與所述物料車的位置匹配；

若所述第一位置區(qū)域沒有完全包含在所述第二位置區(qū)域內(nèi)，則判定所述裝料漏斗的位置與所述物料車的位置不匹配。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物料裝車方法，其特征在于，所述若根據(jù)所述位置圖像確定所述裝料漏斗的位置與所述物料車的位置匹配，則測算所述物料車的容積值，包括：

控制所述裝料漏斗向所述物料車的車廂內(nèi)運動，并通過調(diào)用預(yù)設(shè)在所述裝料漏斗上的檢測裝置采集所述物料車的車廂高度；

基于所述位置圖像確定所述物料車的車廂長度和車廂寬度；

通過以下公式測算所述物料車的容積值；

α×W×D×H＝M

其中，α為預(yù)設(shè)裝載系數(shù)，且0α1；W為所述車廂長度；D為所述車廂寬度；H為所述車廂高度；M為所述容積值。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的物料裝車方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)裝料策略包括所述裝料漏斗的單位流量；

所述基于所述容積值與所述裝料漏斗的預(yù)設(shè)裝料策略，控制所述電動平車從預(yù)設(shè)起點位置向預(yù)設(shè)終點位置行駛，同時控制所述裝料漏斗向所述物料車進行裝料操作，包括：

根據(jù)所述容積值與所述單位流量確定第一行駛速度；

控制所述電動平車按照所述第一行駛速度，從預(yù)設(shè)起點位置出發(fā)，并控制所述裝料漏斗按照所述單位流量向所述物料車的車廂內(nèi)進行裝料操作；

當(dāng)通過調(diào)用所述檢測裝置采集到所述車廂內(nèi)的物料高度小于預(yù)設(shè)閾值時，控制所述電動平車保持所述第一行駛速度行駛；

當(dāng)通過調(diào)用所述檢測裝置采集到所述車廂內(nèi)的物料高度等于或大于預(yù)設(shè)閾值時，根據(jù)所述第一行駛速度確定第二行駛速度，并控制所述電動平車在預(yù)設(shè)時長內(nèi)按照所述第二行駛速度行駛；其中，第二行駛速度大于第一行駛速度；

當(dāng)確定所述裝料漏斗位于所述物料車的車廂長度方向邊緣，且檢測到所述車廂內(nèi)的物料高度等于預(yù)設(shè)閾值時，控制所述裝料漏斗停止向所述物料車的車廂內(nèi)進行裝料操作。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的物料裝車方法，其特征在于，所述根據(jù)所述容積值與所述單位流量確定第一行駛速度，包括：

通過以下公式確定第一行駛速度；

M/S＝T；

W/T＝V₁；

其中，M為所述容積值；S為所述單位流量，且S0；T為裝料所需時間；W為所述車廂長度，V₁為所述第一行駛速度。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的物料裝車方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一行駛速度確定第二行駛速度，包括：

通過以下公式確定第二行駛速度；

K×V₁＝V₂

其中，K為預(yù)設(shè)調(diào)整比例，且K1；V₁為所述第一行駛速度；V₂為所述第二行駛速度。