[發明專利]一種貨物存放方法、裝置、系統、存儲介質及電子設備

有效

• 申請號: 202010168710.0
• 申請日: 2020-03-11
• 公開（公告）號: CN113391601B
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 韓旭;唐文斌;李佳駿
• 申請（專利權）人: 北京曠視機器人技術有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418;G06K17/00;G06Q10/0875
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 董艷芳

1.一種貨物存放方法，其特征在于，包括：

獲取目標貨物的貨物信息，并根據所述貨物信息判斷是否存在與所述目標貨物綁定的目標容器，所述貨物信息包括貨物的名稱或類別；

若存在所述目標容器，則判斷所述目標容器是否放置在工作站的工作位上；

若所述目標容器放置在工作位上，則輸出用于指示將所述目標貨物放入所述目標容器的第一指示信息；

若所述目標容器未放置在工作位上，則控制移載設備將所述目標容器移動至工作位上，并輸出用于指示將所述目標貨物放入所述目標容器的第一指示信息。

2.根據權利要求1所述的貨物存放方法，其特征在于，所述方法還包括：

當檢測到存在空閑的工作位時，控制移載設備將滿足第一預設規則的容器移動至空閑的工作位上。

3.根據權利要求2所述的貨物存放方法，其特征在于，所述第一預設規則包括：

該容器為尚未與任何貨物綁定的空容器，或者，該容器在從當前時刻開始的預設時間段內會有貨物放入。

4.根據權利要求2所述的貨物存放方法，其特征在于，所述若所述目標容器未放置在工作位上，則控制移載設備將所述目標容器移動至工作位上，包括：

若所述目標容器未放置在工作位上，則控制移載設備將滿足第二預設規則的容器從其所在的工作位上移走，并將所述目標容器移動至該工作位上。

5.根據權利要求4所述的貨物存放方法，其特征在于，所述第二預設規則包括：

放置在工作位上的所有容器中，該容器從當前時刻開始至下次有貨物放入的持續時間最長，或者，該容器已經裝滿貨物。

6.根據權利要求5所述的貨物存放方法，其特征在于，所述持續時間根據對所述目標貨物的后續貨物的掃描結果確定，或者，根據已知的貨物到達順序確定。

7.根據權利要求2所述的貨物存放方法，其特征在于，所述方法還包括：

若不存在所述目標容器，則判斷工作位上是否放置有尚未與任何貨物綁定的空容器；

若工作位上放置有尚未與任何貨物綁定的空容器，則將該空容器作為所述目標容器與所述目標貨物綁定，并輸出用于指示將所述目標貨物放入所述目標容器的第一指示信息；

若工作位上未放置有尚未與任何貨物綁定的空容器，則控制移載設備將滿足第二預設規則的容器從其所在的工作位上移走，將一個尚未與任何貨物綁定的空容器移動至該工作位上，并將該空容器作為所述目標容器與所述目標貨物綁定，以及輸出用于指示將所述目標貨物放入所述目標容器的第一指示信息。

8.根據權利要求1所述的貨物存放方法，其特征在于，所述若所述目標容器未放置在工作位上，則控制移載設備將所述目標容器移動至工作位上，包括：

若所述目標容器未放置在工作位上，則判斷是否存在空閑的工作位；

若存在空閑的工作位，則控制移載設備將所述目標容器移動至該工作位上；

若不存在空閑的工作位，則控制移載設備將滿足第二預設規則的容器從其所在的工作位上移走，并將所述目標容器移動至該工作位上。

9.根據權利要求1所述的貨物存放方法，其特征在于，所述方法還包括：

若不存在所述目標容器，則判斷是否存在空閑的工作位；

若存在空閑的工作位，則將一個尚未與任何貨物綁定的空容器移動至該工作位上，將該空容器作為所述目標容器與所述目標貨物綁定，并輸出用于指示將所述目標貨物放入所述目標容器的第一指示信息；

若不存在空閑的工作位，則控制移載設備將滿足第二預設規則的容器從其所在的工作位上移走，將一個尚未與任何貨物綁定的空容器移動至該工作位上，并將該空容器作為所述目標容器與所述目標貨物綁定，以及輸出用于指示將所述目標貨物放入所述目標容器的第一指示信息。