[發明專利]一種預緊式爬索機器人

在審

• 申請號: 202010168458.3
• 申請日: 2020-03-12
• 公開（公告）號: CN111206496A
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發明（設計）人: 凌正剛;彭世剛;王云飛;王宇琛;桂仲成
• 申請（專利權）人: 上海圭目機器人有限公司
• 主分類號: E01D19/10
• 分類號: E01D19/10
• 代理公司: 成都佳劃信知識產權代理有限公司 51266
• 代理人: 鄒翠

1.一種預緊式爬索機器人，其特征在于，包括沿斜拉索橋梁的索道方向布設的第一框架支撐桿(1)和第二框架支撐桿(2)，跨接并固定連接在第一框架支撐桿(1)與第二框架支撐桿(2)之間的數根跨接板，相背布設并固定在跨接板底部、且共同組成八字形狀的第一驅動組件(10)和第二驅動組件(13)，頂部與跨接板連接、用于調整第一驅動組件(10)和第二驅動組件(13)共同組成的八字形狀的張開度的預緊機構(14)，頂部一一對應與第一框架支撐桿(1)和第二框架支撐桿(2)固定連接、并置于斜拉索橋梁的索道的兩側、且均垂直于跨接板的兩塊調節支架(11)，開設在任一調節支架(11)上的數個輔助輪掛鉤(111)，掛接在兩塊調節支架(11)的同一高度的輔助輪掛鉤(111)上、且擠壓在斜拉索橋梁的索道外表面的輔助輪(12)，以及固定在跨接板上、用于拍攝斜拉索橋梁的索道的表面圖像的表觀相機(81)；兩塊所述調節支架(11)的結構相同。

2.根據權利要求1所述的一種預緊式爬索機器人，其特征在于，所述跨接板包括均勻間隔布設的第一跨接板(3)、第二跨接板(4)、第三跨接板(5)、第四跨接板(6)和第五跨接板(7)；

所述第二驅動組件(13)固定在第二跨接板(4)的底部，且第一驅動組件(10)固定在第四跨接板(6)的底部；所述預緊機構(14)的頂部與第三跨接板(5)連接。

3.根據權利要求1所述的一種預緊式爬索機器人，其特征在于，任一所述調節支架(11)呈直角三角形；所述兩塊調節支架(11)的直角三角形的一直角一一對應固定在第一框架支撐桿(1)和第二框架支撐桿(2)上，且輔助輪掛鉤(111)開設在另一直角邊上。

4.根據權利要求2所述的一種預緊式爬索機器人，其特征在于，還包括固定在第五跨接板(7)上、用于表觀相機(81)固定安裝的表觀相機安裝座(8)。

5.根據權利要求2所述的一種預緊式爬索機器人，其特征在于，所述第一驅動組件(10)與第二驅動組件(13)的結構相同，且第二驅動組件(13)包括固定在第二跨接板(4)的底部、且呈門字形狀的驅動鉸接座(131)，與驅動鉸接座(131)一體成型的驅動電機安裝座(132)，設置在驅動鉸接座(131)下部的門字形狀之間的第一同步帶輪(134)，中部軸接并置于第一同步帶輪(134)與驅動鉸接座(131)之間、一端與預緊機構(14)鉸接、且結構相同的兩塊動力輪連接板(135)，夾持連接在兩塊動力輪連接板(135)的另一端之間、且與第一同步帶輪(134)匹配的第二同步帶輪(136)，連接在第一同步帶輪(134)與第二同步帶輪(136)之間的皮帶，貫穿并固定驅動電機安裝座(132)上的驅動電機(138)，與第一同步帶輪(134)同軸連接、用于將驅動電機(138)的軸承轉動轉換成第一同步帶輪(134)旋轉的傘齒輪換向器(133)，與第二同步帶輪(136)同軸連接、分別置于動力輪連接板(135)兩側、且擠壓在斜拉索橋梁的索道外表面的兩個動力輪(137)。

6.根據權利要求5所述的一種預緊式爬索機器人，其特征在于，所述動力輪(137)呈錐形柱結構，且動力輪(137)外表面設置防滑的橡膠套。

7.根據權利要求5所述的一種預緊式爬索機器人，其特征在于，兩塊所述動力輪連接板(135)下部之間設置有調整兩塊動力輪連接板(135)夾緊度的張緊輪(139)。

8.根據權利要求1所述的一種預緊式爬索機器人，其特征在于，所述預緊機構(14)包括中部轉動限定在第三跨接板(5)內、下部設置有螺紋的預緊旋鈕(141)，中央與預緊旋鈕(141)螺紋匹配的預緊連板(142)，頂部固定在第三跨接板(5)上、且下部貫穿預緊連板(142)設置、且至少配置兩根的預緊導向桿(143)，以及一端一一對應與第一驅動組件(10)和第二驅動組件(13)連接、且另一端與預緊導向桿(143)的端部一一對應連接的兩根預緊連接螺桿(145)。