[發明專利]一種動力均布式自適應爬索機器人

在審

• 申請號: 202010168425.9
• 申請日: 2020-03-12
• 公開（公告）號: CN111206495A
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發明（設計）人: 凌正剛;彭世剛;賀驥;桂仲成
• 申請（專利權）人: 上海圭目機器人有限公司
• 主分類號: E01D19/10
• 分類號: E01D19/10
• 代理公司: 成都佳劃信知識產權代理有限公司 51266
• 代理人: 鄒翠

本發明公開了一種動力均布式自適應爬索機器人，包括環抱在斜拉索橋梁的索道外邊緣、呈三角形布設的第一爬索組件、第二爬索組件和第三爬索組件，設置在第一爬索組件、第二爬索組件和第三爬索組件的前后外邊緣上、且至少配置兩個的端箍環，以及連接在端箍環上、用于拍攝斜拉索橋梁的索道表面圖像的表觀相機；第一爬索組件包括沿斜拉索橋梁的索道方向布設的第一框架支撐桿和第二框架支撐桿，跨接并固定連接在第一框架支撐桿與第二框架支撐桿之間的數根跨接板，相背布設并固定在跨接板底部、且共同組成八字形狀的第一驅動組件和第二驅動組件，以及頂部與跨接板連接、用于調整第一驅動組件和第二驅動組件共同組成的八字形狀的張開度的預緊機構。

技術領域

本發明涉及爬索機器人技術領域，尤其是一種動力均布式自適應爬索機器人。

背景技術

本文所述的索道主要用于斜拉索橋梁的索道表觀檢測，但是其不限于此，還適用于管狀物的爬行檢測。由于橋梁索道較高，人工無法進行全面檢測。僅能觀測到距橋面幾米的位置，遠處則無法檢測。

因此，急需提出一種結構簡單、安裝便捷、操作簡便的動力均布式自適應爬索機器人。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的在于提供一種動力均布式自適應爬索機器人，本發明采用的技術方案如下：

一種動力均布式自適應爬索機器人，包括環抱在斜拉索橋梁的索道外邊緣、呈三角形布設、且結構相同的第一爬索組件、第二爬索組件和第三爬索組件，設置在第一爬索組件、第二爬索組件和第三爬索組件的前后外邊緣上、且至少配置兩個的端箍環，以及連接在端箍環上、用于拍攝斜拉索橋梁的索道表面圖像的表觀相機；

所述第一爬索組件包括沿斜拉索橋梁的索道方向布設的第一框架支撐桿和第二框架支撐桿，跨接并固定連接在第一框架支撐桿與第二框架支撐桿之間的數根跨接板，相背布設并固定在跨接板底部、且共同組成八字形狀的第一驅動組件和第二驅動組件，以及頂部與跨接板連接、用于調整第一驅動組件和第二驅動組件共同組成的八字形狀的張開度的預緊機構。

進一步地，所述跨接板包括從前至后依次布設的第一跨接板、第二跨接板和第三跨接板；

所述第二驅動組件固定在第一跨接板的底部，且第一驅動組件固定在第三跨接板的底部；所述預緊機構的頂部與第二跨接板連接。

進一步地，所述第一驅動組件與第二驅動組件的結構相同，且第二驅動組件包括固定在第一跨接板的底部、且呈門字形狀的驅動鉸接座，與驅動鉸接座一體成型的驅動電機安裝座，設置在驅動鉸接座下部的門字形狀之間的第一同步帶輪，中部軸接并置于第一同步帶輪與驅動鉸接座之間、一端與預緊機構鉸接、且結構相同的兩塊動力輪連接板，夾持連接在兩塊動力輪連接板的另一端之間、且與第一同步帶輪匹配的第二同步帶輪，連接在第一同步帶輪與第二同步帶輪之間的皮帶，貫穿并固定驅動電機安裝座上的驅動電機，與第一同步帶輪同軸連接、用于將驅動電機的軸承轉動轉換成第一同步帶輪旋轉的傘齒輪換向器，與第二同步帶輪同軸連接、分別置于動力輪連接板兩側、且擠壓在斜拉索橋梁的索道外表面的兩個動力輪。

更進一步地，所述動力輪呈錐形柱結構，且動力輪外表面設置防滑的橡膠套。

進一步地，兩塊所述動力輪連接板下部之間設置有調整兩塊動力輪連接板夾緊度的張緊輪。

優選地，所述預緊機構包括中部轉動限定在第二跨接板內、下部設置有螺紋的預緊旋鈕，中央與預緊旋鈕螺紋匹配的預緊連板，頂部固定在第二跨接板上、且下部貫穿預緊連板設置、且至少配置兩根的預緊導向桿，以及一端一一對應與第一驅動組件和第二驅動組件連接、且另一端與預緊導向桿的端部一一對應連接的兩根預緊連接螺桿。

優選地，任一所述預緊連接螺桿上套設有一預緊減震彈簧。

與現有技術相比，本發明具有以下有益效果：