[發(fā)明專利]一種機(jī)器人輸送系統(tǒng)中的接地地板塊

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010167725.5
• 申請(qǐng)日: 2020-03-11
• 公開（公告）號(hào): CN111168721B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李玉平;任登軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市筑汀智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00
• 代理公司: 東莞技創(chuàng)百科知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44608
• 代理人: 邱凱

本發(fā)明公開了一種機(jī)器人輸送系統(tǒng)中的接地地板塊，所述接地地板塊包括：接地塊絕緣基板，導(dǎo)電接地面，所述導(dǎo)電接地面附著在接地塊絕緣基板頂面上，所述導(dǎo)電接地面被用于與單總線器件的接地端電氣接觸。所述導(dǎo)電接地面整個(gè)地覆蓋接地塊絕緣基板，或者所述導(dǎo)電接地面鑲嵌在接地塊絕緣基板頂面之中。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：導(dǎo)電接地面和接地塊絕緣基板都堅(jiān)實(shí)耐用，不怕水浸和踩踏，導(dǎo)電接地面良好的傳遞單總線器件的編碼數(shù)據(jù)，為機(jī)器人提供準(zhǔn)確的方位信息，本發(fā)明鋪設(shè)容易，成本低廉，維護(hù)簡(jiǎn)單，美觀耐用。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及地板塊，特別是一種承載行走機(jī)器人的專用地板塊，尤其是地板塊本身可以鑲嵌或連接單總線電子器件，使得地板塊構(gòu)成帶有編碼數(shù)據(jù)的標(biāo)識(shí)物，供機(jī)器人識(shí)別的接地地板塊。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)中，已經(jīng)有多種可以輸送物品的行走機(jī)器人，為了將物品準(zhǔn)確地送到目的地，導(dǎo)航方式也有多種方式，例如：

一、在行走路線上設(shè)置二維碼，由機(jī)器人的二維碼掃描器識(shí)別區(qū)位，這種方式只能適用于專用的通道，如郵包分揀、餐廳送餐。

在餐廳送餐的應(yīng)用中，這種專用的通道要占用大量的餐廳空間，有時(shí)候?yàn)榱藵M足餐桌的配置，給設(shè)計(jì)專用的通道帶來很大的困難；如果將行走路線設(shè)置在地面上，顧客們很容易將二維碼踩踏模糊，使掃描器無法識(shí)別。

二、在行走路線上設(shè)置RFID標(biāo)簽，由機(jī)器人的RFID掃描器識(shí)別區(qū)位，這種方式在餐廳送餐的應(yīng)用中可以將行走路線設(shè)置在地面上，這種區(qū)位識(shí)別的難點(diǎn)在于很難精確對(duì)位，掃描器與RFID標(biāo)簽之間的無線感應(yīng)距離誤差較大，容易誤讀。

三、在活動(dòng)空間設(shè)置UWB設(shè)備導(dǎo)航，如201810585593.6的中國(guó)發(fā)明專利申請(qǐng)，基于UWB定位及航位推算的室內(nèi)AGV導(dǎo)航控制方法。其控制原理為：設(shè)置多個(gè)UWB設(shè)備固定于設(shè)定空間穹頂?shù)乃慕牵珹GV小車內(nèi)部設(shè)置接收模塊，該模塊具有返回信號(hào)功能，多UWB設(shè)備對(duì)AGV小車進(jìn)行航向角和距離的測(cè)量，從而計(jì)算出AGV小車的方位坐標(biāo)。測(cè)量誤差小于150mm。此方法適于在無遮擋空曠的場(chǎng)地上引導(dǎo)AGV小車運(yùn)行，如果運(yùn)行空間內(nèi)物品繁多，AGV小車湮沒在物品或樹木之中，那么導(dǎo)航的精度會(huì)大打折扣，如果受控場(chǎng)地十分狹促，例如人員擁擠的餐廳內(nèi)，也會(huì)增大測(cè)距誤差。

因此，人們一直在尋找一種顧客與機(jī)器人共有通道使用權(quán)，輸送形式簡(jiǎn)潔，地標(biāo)隱蔽，堅(jiān)固耐用，不怕踩踏，無需維護(hù)，導(dǎo)航準(zhǔn)確，精度適中，不怕干擾，成本低廉的機(jī)器人輸送系統(tǒng)，本發(fā)明的背景是：本發(fā)明人設(shè)計(jì)了單總線器件循跡導(dǎo)航機(jī)器人，如圖2所示，機(jī)器人1的底座下面設(shè)置有第一導(dǎo)電萬向輪121和第二導(dǎo)電萬向輪122，互相絕緣，這兩個(gè)導(dǎo)電萬向輪鏈接機(jī)器人內(nèi)的讀單總線器件編碼數(shù)據(jù)的電路，由圖2可以看出，第二導(dǎo)電萬向輪122坐落在接地地板塊3上。

圖3是背景技術(shù)中單總線器件4的一個(gè)選型，為ibutton信息紐扣。

關(guān)于接地地板塊與讀單總線器件編碼數(shù)據(jù)的電路和控制原理，請(qǐng)參閱本申請(qǐng)人另外的專利申請(qǐng)文件。

就與機(jī)器人配套的接地地板塊的具體結(jié)構(gòu)，特提出本專利申請(qǐng)。

發(fā)明內(nèi)容

為了使機(jī)器人有一個(gè)堅(jiān)固的行走環(huán)境，又能讀到單總線器件的編碼數(shù)據(jù)，設(shè)計(jì)了機(jī)器人輸送系統(tǒng)中的接地地板塊，本發(fā)明專利申請(qǐng)是這樣實(shí)現(xiàn)的：

所述接地地板塊包括：接地塊絕緣基板，導(dǎo)電接地面，所述導(dǎo)電接地面附著在接地塊絕緣基板頂面上，所述導(dǎo)電接地面被用于與單總線器件的接地端電氣連接。

所述導(dǎo)電接地面整個(gè)地覆蓋接地塊絕緣基板。

或者所述導(dǎo)電接地面鑲嵌在接地塊絕緣基板頂面之中。

還可以使導(dǎo)電接地面有一部分邊緣覆蓋接地塊絕緣基板，一部分邊緣鑲嵌在接地塊絕緣基板頂面之中。

所述接地地板塊為正方形。

或者，所述接地地板塊為三角形。