[發(fā)明專利]一種基于視覺識別驅(qū)動機(jī)械臂藥柜

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• 申請日: 2020-03-11
• 公開（公告）號: CN111185912A
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張彥峰;梅全新;王彥博;杜家鵬;易志涵;周建
• 申請（專利權(quán)）人: 北京博研盛科科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J15/06;B25J18/02;B25J9/12;B25J19/02;G06K9/00;G07F17/00;G07G5/00
• 代理公司: 北京知呱呱知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11577
• 代理人: 康震

1.一種基于視覺識別驅(qū)動機(jī)械臂藥柜，所述基于視覺識別驅(qū)動機(jī)械臂藥柜包括柜體，所述柜體的內(nèi)部設(shè)置有支架，所述支架上設(shè)置有多個用于放置藥品的隔板，所述柜體的側(cè)壁上設(shè)置有出藥口和用于控制出藥口打開與關(guān)閉的出藥電動門機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述基于視覺識別驅(qū)動機(jī)械臂藥柜還包括：

藥品中轉(zhuǎn)箱，所述藥品中轉(zhuǎn)箱設(shè)置于柜體內(nèi)，所述藥品中轉(zhuǎn)箱設(shè)置有輸入口和輸出口，所述輸入口設(shè)置有控制輸入口打開與關(guān)閉的進(jìn)藥電動門機(jī)構(gòu)；

機(jī)械臂，所述機(jī)械臂用于將放置于隔板上的藥品輸送至藥品中轉(zhuǎn)箱內(nèi)；

機(jī)械臂位移機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械臂位移機(jī)構(gòu)與機(jī)械臂連接，所述機(jī)械臂位移機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動機(jī)械臂沿豎直和水平方向運動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺識別驅(qū)動機(jī)械臂藥柜，其特征在于，所述柜體的前后端設(shè)置有推拉門。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于視覺識別驅(qū)動機(jī)械臂藥柜，其特征在于，所述機(jī)械臂位移機(jī)構(gòu)包括水平位移機(jī)構(gòu)和豎直位移機(jī)構(gòu)，所述水平位移機(jī)構(gòu)包括上部水平導(dǎo)軌、驅(qū)動輪導(dǎo)軌、基座和至少一個水平位移電機(jī)，所述上部水平導(dǎo)軌和驅(qū)動輪導(dǎo)軌平行且間隔設(shè)置于支架的上部，所述基座的底部設(shè)置有與上部水平導(dǎo)軌滾動配合的滾輪，所述水平位移電機(jī)設(shè)置于基座的底部，所述水平位移電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上套設(shè)有與驅(qū)動輪導(dǎo)軌接觸的驅(qū)動輪；所述豎直位移機(jī)構(gòu)與基座連接，所述豎直位移機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動機(jī)械臂沿豎直方向運動。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于視覺識別驅(qū)動機(jī)械臂藥柜，其特征在于，所述豎直位移機(jī)構(gòu)包括豎直位移電機(jī)、主動繞線輪、從動繞線輪和豎直導(dǎo)軌，所述豎直導(dǎo)軌的上端與基座連接，所述豎直位移電機(jī)和從動繞線輪設(shè)置于基座上，所述主動繞線輪套設(shè)于豎直位移電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上，所述主動繞線輪上纏繞有拉繩，所述拉繩的自由端繞過從動繞線輪后與機(jī)械臂連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于視覺識別驅(qū)動機(jī)械臂藥柜，其特征在于，所述水平位移機(jī)構(gòu)還包括底部水平導(dǎo)軌，所述底部水平導(dǎo)軌設(shè)置于支架的下部，所述豎直導(dǎo)軌的下端設(shè)置有多個與底部水平導(dǎo)軌滾動配合的滾輪。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于視覺識別驅(qū)動機(jī)械臂藥柜，其特征在于，所述機(jī)械臂包括機(jī)械臂殼體、吸盤、氣泵、伸縮臂機(jī)構(gòu)和伸縮臂伸出機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械臂殼體靠近豎直導(dǎo)軌的一側(cè)設(shè)置有出臂口和多個與豎直導(dǎo)軌滾動配合的滾輪，所述機(jī)械臂殼體與拉繩的自由端連接，所述氣泵、伸縮臂、伸縮臂伸出機(jī)構(gòu)均設(shè)置于機(jī)械臂殼體內(nèi)，所述伸縮臂伸出機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向槽、第一絲桿電機(jī)和第一連接件，所述導(dǎo)向槽設(shè)置于機(jī)械臂殼體的內(nèi)壁上，所述第一連接件設(shè)置有與導(dǎo)向槽滾動配合的滾輪，所述第一絲桿電機(jī)的殼體與機(jī)械臂殼體的內(nèi)壁連接，所述第一絲桿電機(jī)的絲桿上設(shè)置有與絲桿螺紋配合的第一絲桿螺母，所述第一絲桿螺母與第一連接件連接，所述第一連接件與伸縮臂的一側(cè)連接，所述吸盤設(shè)置于伸縮臂機(jī)構(gòu)靠近出臂口的一端，所述吸盤的出氣口通過管線與氣泵的進(jìn)氣口連通。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于視覺識別驅(qū)動機(jī)械臂藥柜，其特征在于，所述藥品中轉(zhuǎn)箱設(shè)置于隔板上，所述輸入口設(shè)置于藥品中轉(zhuǎn)箱靠近機(jī)械臂的一側(cè)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于視覺識別驅(qū)動機(jī)械臂藥柜，其特征在于，所述進(jìn)藥電動門機(jī)構(gòu)包括進(jìn)藥電動門、兩個進(jìn)藥門導(dǎo)軌、第二連接件和第二絲桿電機(jī)，兩個所述進(jìn)藥門導(dǎo)軌一一對應(yīng)地設(shè)置于輸入口的兩側(cè)，所述進(jìn)藥電動門通過滾輪與兩個進(jìn)藥門導(dǎo)軌滑動配合，所述第二絲桿電機(jī)設(shè)置于隔板的底部，所述第二絲桿電機(jī)的絲桿上設(shè)置有與絲桿螺紋配合的第二絲桿螺母，所述第二絲桿螺母通過第二連接件與進(jìn)藥電動門連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于視覺識別驅(qū)動機(jī)械臂藥柜，其特征在于，所述出藥電動門機(jī)構(gòu)包括出藥電動門、齒條、主動齒輪和驅(qū)動電機(jī)，所述出藥電動門通過兩個滑軌與柜體的側(cè)壁連接，并將出藥口封堵；所述齒條豎直設(shè)置于出藥電動門的內(nèi)側(cè)，所述驅(qū)動電機(jī)的殼體與柜體的側(cè)壁連接，所述驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與主動齒輪連接，所述主動齒輪與齒條嚙合。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的基于視覺識別驅(qū)動機(jī)械臂藥柜，其特征在于，所述基于視覺識別驅(qū)動機(jī)械臂藥柜包括電腦和視覺識別設(shè)備，所述電腦嵌入于柜體的側(cè)壁上，所述視覺識別設(shè)備包括一個主攝像頭和兩個輔助攝像頭，所述主攝像頭設(shè)置于機(jī)械臂上，兩個所述輔助攝像頭設(shè)置于支架上，所述電腦分別與主攝像頭、輔助攝像頭電性連接。