[發明專利]一種用在船底清理機器人上的車輪

在審

• 申請號: 202010166761.X
• 申請日: 2020-03-11
• 公開（公告）號: CN111452557A
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 何伊楓;閆海強;周姝伶;李潔;丁柵柵
• 申請（專利權）人: 浙江海洋大學東海科學技術學院
• 主分類號: B60B19/00
• 分類號: B60B19/00;B62D11/00;B63B59/10
• 代理公司: 浙江千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 賈森君

本發明提供了一種用在船底清理機器人上的車輪，屬于船底清理裝置領域。它解決了現有船底清理機器人在工作時不方便轉彎和橫移等技術問題。本車輪包括輪轂，輪轂外側環繞均布設置有若干伸縮桿，每個伸縮桿均由輪轂的中部沿輪轂徑向向外側延伸，伸縮桿外圍環繞均布設置有若干變形組件且變形組件的數量為伸縮桿的數量的二倍，變形組件外端設置有若干弧形板，相鄰變形組件之間通過連接軸連接，連接軸上套設有軸套，軸套與伸縮桿一一對應設置，伸縮桿與其相對應的軸套固連。本車輪通過設置變形組件，在車輪移動過程中可產生形變，方便轉彎；并且車輪上的設置的軸套可沿連接軸移動，使車輪橫移。

技術領域

本發明屬于船底清理裝置技術領域，涉及一種用于船底清理機器人上的車輪。

背景技術

當前各種規模的水利工程、海洋平臺以及船只發展迅速，隨之產生了各類水下工程設備都附著有大量海洋生物和淤泥，難以清理且嚴重影響設備工作的問題，例如海上鉆井平臺泵房的水閘門導軌和矩形密封框長期處于海水下，長有大量海蠣子、海藻等海洋生物，致使水閘門無法關閉到位甚至卡住，因此要對這些水下雜物進行清理，現如今大多采用人工清理的方法，耗時較長，風險較高，隨著現代機器人的發展，水下雜物的清理也逐步實現自動化。

中國專利(公告號：CN108708419A；公告日：2018-10-26)公開了一種磁性履帶式水下清理機器人，本機器人包括頂板、側板、底板、磁性行走裝置、機械手、清理裝置、集成磁極棒、攝像頭、第一電機安裝座、第一電機、第一螺旋槳、第一螺旋槳護罩、第二電機安裝座、第二電機、第二螺旋槳、第二螺旋槳護罩、艙體，磁性行走裝置固定在頂板上方，機械手固定在底板上方，清理裝置固定在底板下方。

上述專利文獻中的磁性履帶式水下清理機器人通過磁性行走裝置使機器人緊貼船底運動，通過機械手和清理裝置來清理水中的雜物，提高了清理效率，增強了清理效果。但在實際工作中發現，本機器人不方便拐彎和橫移。

發明內容

本發明根據現有技術存在的上述問題，提供了一種用于船底清理機器人上的車輪，本發明所要解決的技術問題是：如何使船底清理機器人上的車輪方便拐彎和橫移。

本發明的目的可以通過以下技術方案來實現：

一種用在船底清理機器人上的車輪，包括輪轂，其特征在于，所述輪轂外側環繞均布設置有若干伸縮桿，每個所述伸縮桿均由所述輪轂的中部沿所述輪轂徑向向外側延伸，所述伸縮桿外圍環繞均布設置有若干個變形組件且所述變形組件的數量為所述伸縮桿的數量的二倍，所述變形組件包括多組環繞呈多邊形的平行四桿機構，多組平行四桿機構所在的平面繞同一相交線均勻間隔分布，多組平行四桿機構的第一端彼此相連接且相對的第二端也彼此相連接，多組所述平行四桿機構的第三端以及第四端上均設置有弧形板，相鄰的兩個所述變形組件之間通過連接軸和萬向節相連接，所述連接軸上套設有軸套，所述軸套與所述伸縮桿一一對應設置且所述伸縮桿的外端與其相對應的所述軸套固連。

其工作原理如下：在該車輪工作過程中，調節伸縮桿的長度，改變車輪的直徑至合適長度；變形組件上的弧形板與船底面接觸并在船底面上運動，從而使車輪在船底面上運動；當車輪遇到障礙物時，變形組件產生形變，每個變形組件上的多個弧形板均能夠形成滾輪，從而帶動車輪拐彎或橫移。本車輪可在船底面上轉彎和橫移，為清理機器人的工作提供便利。

在上述的用在船底清理機器人上的車輪中，每個所述變形組件包括三組環繞呈多邊形的平行四桿機構，每一組平行四桿機構包括四個活動桿；所述連接軸的兩端均設有所述萬向節且兩個所述萬向節對稱設置，所述萬向節的外側連接有端頭件，所述端頭件呈六棱環結構，所述活動桿的一端端部活動連接在所述端頭件上，另一端端部與所述弧形板之間通過連接桿固連；所述端頭件外側還固連有連接板，所述連接板與所述萬向節活動連接。活動桿、端頭件和萬向節均可移動，使變形組件可根據船底面的情況產生形變。