[發(fā)明專利]一種環(huán)境重建方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010166067.8
• 申請日: 2020-03-11
• 公開（公告）號: CN111461998A
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李攀偉;李慧云
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T7/73;G09B29/00
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

本申請適用于即時定位技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種環(huán)境重建方法，包括：對影像數(shù)據(jù)進(jìn)行畸變處理，獲得畸變處理后的影像數(shù)據(jù)，對畸變處理后的影像數(shù)據(jù)進(jìn)行檢測獲得特征點，并對特征點進(jìn)行特征提純獲得本質(zhì)矩陣，根據(jù)本質(zhì)矩陣進(jìn)行初步位姿估計獲得初步位姿估計結(jié)果，然后對初步位姿估計結(jié)果進(jìn)行優(yōu)化，根據(jù)優(yōu)化后的位姿估計結(jié)果進(jìn)行環(huán)境重建，獲得定位軌跡地圖，本申請充分融合了特征法和像素梯度跟蹤的前端視覺里程計方法的優(yōu)點，減小了計算量，降低了設(shè)備成本，進(jìn)而提高了圖像的有效信息利用率和算法的運行效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請屬于即時定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種環(huán)境重建方法及裝置。

背景技術(shù)

隨著無人駕駛領(lǐng)域的飛速發(fā)展，即時定位功能的重要性越來越強。

現(xiàn)有的即時定位技術(shù)通常采用特征點法和直接法，是較為成熟的即時定位和環(huán)境重建方法。

然而，通過上述方法進(jìn)行即時定位和環(huán)境重建容易由于計算量大，設(shè)備成本高、魯棒性低產(chǎn)生計算速度慢、精確度不高，無法滿足市場日益增長的需求。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提供了一種環(huán)境重建方法及裝置，可以解決現(xiàn)有技術(shù)計算量大，設(shè)備成本高、魯棒性低產(chǎn)生計算速度慢、精確度不高，無法滿足市場日益增長的需求的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種環(huán)境重建方法，包括：

對影像數(shù)據(jù)進(jìn)行畸變處理，獲得畸變處理后的影像數(shù)據(jù)；

對所述畸變處理后的影像數(shù)據(jù)進(jìn)行檢測，獲得特征點；

對所述特征點進(jìn)行特征提純，獲得本質(zhì)矩陣；

根據(jù)所述本質(zhì)矩陣進(jìn)行初步位姿估計，獲得初步位姿估計結(jié)果；

對所述初步位姿估計結(jié)果進(jìn)行優(yōu)化，根據(jù)優(yōu)化后的位姿估計結(jié)果進(jìn)行環(huán)境重建，獲得定位軌跡地圖。

第二方面，本申請實施例提供了一種環(huán)境重建裝置，包括：

畸變處理模塊，用于對影像數(shù)據(jù)進(jìn)行畸變處理，獲得畸變處理后的影像數(shù)據(jù)；

特征點檢測模塊，用于對所述畸變處理后的影像數(shù)據(jù)進(jìn)行檢測，獲得特征點；

特征提純模塊，用于對所述特征點進(jìn)行特征提純，獲得本質(zhì)矩陣；

位姿估計模塊，用于根據(jù)所述本質(zhì)矩陣進(jìn)行初步位姿估計，獲得初步位姿估計結(jié)果；

環(huán)境重建模塊，用于對所述初步位姿估計結(jié)果進(jìn)行優(yōu)化，根據(jù)優(yōu)化后的位姿估計結(jié)果進(jìn)行環(huán)境重建，獲得定位軌跡地圖。

第三方面，本申請實施例提供了一種終端設(shè)備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如上述第一方面中任一項所述的環(huán)境重建方法。

第四方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述第一方面中任一項所述的環(huán)境重建方法。

第五方面，本申請實施例提供了一種計算機程序產(chǎn)品，當(dāng)計算機程序產(chǎn)品在終端設(shè)備上運行時，使得終端設(shè)備執(zhí)行上述第一方面中任一項所述的環(huán)境重建方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以參見上述第一方面中的相關(guān)描述，在此不再贅述。

本申請實施例通過對畸變處理后的影像數(shù)據(jù)進(jìn)行檢測獲得特征點，對特征點進(jìn)行特征提純獲得本質(zhì)矩陣，根據(jù)本質(zhì)矩陣進(jìn)行初步位姿估計并優(yōu)化，以實現(xiàn)純視覺傳感器定位建圖，獲得定位軌跡地圖，充分融合了特征法和像素梯度跟蹤的前端視覺里程計方法的優(yōu)點，減小了計算量，降低了設(shè)備成本，進(jìn)而提高了圖像的有效信息利用率和算法的運行效率。

附圖說明