[發(fā)明專利]一種基于同步帶輪的腦深部電刺激術(shù)輔助機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010165797.6
• 申請日: 2020-03-11
• 公開（公告）號: CN111419402A
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 牛國君;曲翠翠;余坤雷;王世晨
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江理工大學(xué)
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/10;A61B5/055;A61N1/36;A61N1/05
• 代理公司: 杭州九洲專利事務(wù)所有限公司 33101
• 代理人: 王之懷;王洪新

本發(fā)明屬于醫(yī)療器械領(lǐng)域。目的是提供一種基于同步帶輪的腦深部電刺激術(shù)輔助機(jī)器人，以解決現(xiàn)有腦深部電刺激術(shù)的輔助裝置安裝和定位均由人工方式來實(shí)現(xiàn)所導(dǎo)致的效率低下、精度較低和對醫(yī)生操作經(jīng)驗(yàn)要求高等問題。技術(shù)方案是：一種基于同步帶輪的腦深部電刺激術(shù)輔助機(jī)器人，其特征在于：該機(jī)器人包括第一移動(dòng)關(guān)節(jié)組件、第二移動(dòng)關(guān)節(jié)組件、第三移動(dòng)關(guān)節(jié)組件、第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件、第五旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件、第六旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件和第七人工輔助插入移動(dòng)關(guān)節(jié)；所述第一移動(dòng)關(guān)節(jié)組件通過第一支撐架安裝在可移動(dòng)的病床上；所述第二移動(dòng)關(guān)節(jié)組件通過第二支撐架安裝在第一移動(dòng)關(guān)節(jié)組件上且由第一移動(dòng)關(guān)節(jié)組件驅(qū)動(dòng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于醫(yī)療器械領(lǐng)域，具體是涉及一種機(jī)器人輔助手術(shù)用機(jī)械臂，特別是一種輔助醫(yī)生用于向患者腦內(nèi)插入電極用的多自由度機(jī)械臂。

背景技術(shù)

隨著我國老齡化問題日益嚴(yán)重，帕金森病患者人數(shù)逐年增加。目前國內(nèi)帕金森病患者人數(shù)約300萬，每年新發(fā)人數(shù)達(dá)10萬以上。帕金斯病的治療問題日益嚴(yán)重，常用的神經(jīng)核團(tuán)損毀術(shù)和藥物治療方法副作用均較大，神經(jīng)干細(xì)胞移植術(shù)現(xiàn)在還不成熟，而現(xiàn)在最為理想的治療方式是腦深部電刺激術(shù)。而該手術(shù)完成一般采用被動(dòng)式人工安置弧形弓架(如Leksell和CRW),這種方式往往達(dá)不到較高的定位精度。同時(shí)受到核磁共振工作環(huán)境的限制，其他研究者開發(fā)了基于液體和氣體驅(qū)動(dòng)方式來實(shí)現(xiàn)的一些輔助裝置，但是其精度均受到其驅(qū)動(dòng)方式的限制，很難達(dá)到較高精度。因此研發(fā)代替人工能夠自主定位，采用適用于核磁共振工作環(huán)境的驅(qū)動(dòng)方式的輔助機(jī)器人裝置，對帕金斯病治療具有重要的意義。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是克服上述背景技術(shù)中的不足，提供一種基于同步帶輪的腦深部電刺激術(shù)輔助機(jī)器人，以解決現(xiàn)有腦深部電刺激術(shù)的輔助裝置安裝和定位均由人工方式來實(shí)現(xiàn)所導(dǎo)致的效率低下、精度較低和對醫(yī)生操作經(jīng)驗(yàn)要求高等問題。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：

一種基于同步帶輪的腦深部電刺激術(shù)輔助機(jī)器人，其特征在于：該機(jī)器人包括第一移動(dòng)關(guān)節(jié)組件、第二移動(dòng)關(guān)節(jié)組件、第三移動(dòng)關(guān)節(jié)組件、第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件、第五旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件、第六旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件和第七人工輔助插入移動(dòng)關(guān)節(jié)；

所述第一移動(dòng)關(guān)節(jié)組件通過第一支撐架安裝在可移動(dòng)的病床上；所述第二移動(dòng)關(guān)節(jié)組件通過第二支撐架安裝在第一移動(dòng)關(guān)節(jié)組件上且由第一移動(dòng)關(guān)節(jié)組件驅(qū)動(dòng)；所述第三移動(dòng)關(guān)節(jié)組件通過第三支撐架安裝在第二移動(dòng)關(guān)節(jié)組件上且由第二移動(dòng)關(guān)節(jié)組件驅(qū)動(dòng)；所述第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件通過第四支撐架安裝在第三移動(dòng)關(guān)節(jié)組件上且由第三移動(dòng)關(guān)節(jié)組件驅(qū)動(dòng)；所述第五旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件通過第五支撐架安裝在第四移動(dòng)關(guān)節(jié)組件上且由第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件驅(qū)動(dòng)；所述第六旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件通過第六支撐架安裝在第五旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件上且由第五旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件驅(qū)動(dòng)；所述第七人工輔助插入移動(dòng)關(guān)節(jié)由第六旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件支撐及驅(qū)動(dòng)；

所述第六旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組件中：

驅(qū)動(dòng)組件固定在第六支撐架上；第一連桿的一端由驅(qū)動(dòng)組件帶動(dòng)而另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接第一旋轉(zhuǎn)組件的一端；第三連桿的一端與第一旋轉(zhuǎn)組件的另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接而另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接第三旋轉(zhuǎn)組件的一端；第二連桿與第一連桿等長且平行于第一連桿布置，其頂端通過第二旋轉(zhuǎn)組件可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在第二連桿的中部，而底端則通過第四旋轉(zhuǎn)組件可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在第六支撐架的左端；第五連桿可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接第三旋轉(zhuǎn)組件的另一端；同步組件連接第一旋轉(zhuǎn)組件與第三旋轉(zhuǎn)組件。

所述第一移動(dòng)關(guān)節(jié)組件中：第一超聲波電機(jī)安裝在第一支撐架上，第一螺母絲杠通過軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在第一支撐架上且由第一超聲波電機(jī)驅(qū)動(dòng)；第一光軸組件也通過若干支撐座固定在第一支撐架上；所述第一光軸組件包括至少兩根與第一螺母絲杠軸線平行布置的第一光軸本體，每個(gè)第一光軸本體上還可滑動(dòng)地安裝著至少兩個(gè)第一外接法蘭；所述第一螺母絲杠的軸線水平布置。