[發明專利]一種機器人及其行進控制方法

有效

• 申請號: 202010165733.6
• 申請日: 2020-03-11
• 公開（公告）號: CN111459158B
• 公開（公告）日: 2023-09-15
• 發明（設計）人: 萬永輝;陸麗云;唐旋來;李通
• 申請（專利權）人: 上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種機器人，其特征在于，包括觸摸感應模塊、電機、控制模塊、顯示模塊和行進感應模塊；

所述控制模塊與所述電機連接，用于控制所述電機通電；

所述行進感應模塊與所述控制模塊連接；

所述顯示模塊與所述控制模塊連接，

所述觸摸感應模塊與所述控制模塊連接，用于在感應到用戶的觸摸操作之后，向所述控制模塊發送手推功能啟動提示信號；所述控制模塊還用于接收所述手推功能啟動提示信號，并根據所述手推功能啟動提示信號控制所述電機斷電，以使用戶手動推拉所述機器人，避開障礙物；所述控制模塊根據所述手推功能啟動提示信號向所述顯示模塊發送顯示控制信號；

所述顯示模塊用于接收所述顯示控制信號，并根據所述顯示控制信號顯示顯示內容，提示所述用戶根據所述顯示內容對所述機器人進行手動推拉操作；

所述行進感應模塊用于在所述用戶手動推拉所述機器人的過程中實時判斷障礙物情況，并在判斷所述機器人避開障礙物時向所述控制模塊發送障礙物避開信號；所述控制模塊根據所述障礙物避開信號向所述顯示模塊發送停止顯示信號，

所述顯示模塊還用于接收所述停止顯示信號，并根據所述停止顯示信號停止顯示，提示所述用戶停止手動推拉所述機器人，

所述控制模塊還用于根據所述障礙物避開信號控制所述電機通電，控制所述電機轉動，以使所述機器人進入自助助力運行模式。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述行進感應模塊還用于將所述機器人行進過程中被障礙物阻擋的阻擋時間發送至所述控制模塊。

3.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述機器人還包括報警模塊，所述報警模塊與所述控制模塊連接；

所述控制模塊還用于接收所述阻擋時間，并在所述阻擋時間超過預設時間時向所述報警模塊發送報警控制信號；

所述報警模塊用于接收所述報警控制信號，并根據所述報警控制信號發出報警信號，提示用戶手動推拉所述機器人；

所述控制模塊還用于在接收到所述手推功能啟動提示信號之后向所述報警模塊發送報警解除信號，控制所述報警模塊停止發出報警信號；

或者，所述行進感應模塊還用于在所述用戶手動推拉所述機器人的過程中實時判斷障礙物情況，并在判斷避開障礙物時向所述控制模塊發送障礙物避開信號；所述控制模塊還用于接收所述障礙物避開信號，并根據所述障礙物避開信號向所述報警模塊發送報警解除信號，控制所述報警模塊停止發出報警信號。

4.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述機器人還包括殼體，所述殼體呈具有弧形表面的環狀體，所述觸摸感應模塊包括至少兩個觸摸感應單元；

所述觸摸感應單元設置在所述殼體的弧形表面上端部，且所述觸摸感應單元位于所述弧形表面的兩側；

所述觸摸感應模塊用于在至少兩個所述觸摸感應單元同時感應到用戶的觸摸操作之后，向所述控制模塊發送手推功能啟動提示信號。

5.根據權利要求4所述的機器人，其特征在于，所述觸摸感應單元包括電容觸摸感應單元、電阻觸控感應單元、紅外線式觸摸感應單元和表面聲波式觸摸感應單元中的至少一種。

6.根據權利要求4所述的機器人，其特征在于，所述機器人包含兩組所述觸摸感應模塊，且每個所述觸摸感應模塊包含兩個所述觸摸感應單元；所述觸摸感應模塊分別設置再所述殼體頂部兩側。

7.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述觸摸感應模塊與地面之間的距離為L，其中，1.0m≤L≤1.1m，且所述觸摸感應模塊與地面之間的距離小于所述機器人的高度。